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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种月球车恒张力吊挂机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119797206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411959873.5，技术领域涉及：B66D1/60；该发明授权一种月球车恒张力吊挂机构是由李木岩;徐志刚;王斌;刘松凯;贺云;张晓扬;丛郁楠;郑引设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种月球车恒张力吊挂机构在说明书摘要公布了：本发明属于月球车减重吊挂技术领域，具体地说是一种月球车恒张力吊挂机构，包括安装板、卷扬轮安装架A、平衡卷扬电机、卷扬轮A、卷扬轮安装架B、精调卷扬电机、卷扬轮B、卷扬轮C、钢丝绳A、钢丝绳B、拉力传感器、弹簧、钢丝绳C。本发明通过由平衡卷扬电机持续提供一个预设的恒定力矩，以基本实现平衡掉月球车56的重力并达到吊挂减重的目的，并通过拉力传感器的设置实时监测并获得弹簧的变形量，可控制精调卷扬电机做出即时补偿，进一步保持弹簧变形量处于动态平衡，保证吊挂机构张力恒定，使得月球车能够稳定行进。本发明整体结构相对简单，且具有高度可靠性，可有效避免月球车在行进过程中出现的减重失效、吊挂力不恒定问题。

本发明授权一种月球车恒张力吊挂机构在权利要求书中公布了：1.一种月球车恒张力吊挂机构，其特征在于：包括安装板1、卷扬轮安装架A2、平衡卷扬电机3、卷扬轮A4、卷扬轮安装架B5、精调卷扬电机6、卷扬轮B7、卷扬轮C8、钢丝绳A9、钢丝绳B10、拉力传感器11、弹簧12、钢丝绳C13，所述安装板1安装于外接吊具上； 所述卷扬轮安装架A2及卷扬轮安装架B5分别安装于所述安装板1上，所述卷扬轮A4的轮轴与所述卷扬轮安装架A2转动连接，所述平衡卷扬电机3的外壳安装于所述卷扬轮安装架A2上，所述平衡卷扬电机3的驱动端与所述卷扬轮A4的轮轴连接，所述卷扬轮B7的转轴及卷扬轮C8的转轴分别与所述卷扬轮安装架B5转动连接，所述卷扬轮B7与所述卷扬轮C8同轴连接，所述精调卷扬电机6的外壳安装于卷扬轮安装架B5上，所述精调卷扬电机6的驱动端与所述卷扬轮C8的轮轴连接； 所述钢丝绳A9的一端固接于所述卷扬轮A4上，所述钢丝绳A9的另一端先在所述卷扬轮A4上绕过若干圈、再在所述卷扬轮B7上绕过若干圈后与卷扬轮B7固接，所述钢丝绳B10的一端固接于所述卷扬轮C8上，所述钢丝绳B10的另一端在卷扬轮C8上绕过若干圈后与所述拉力传感器11连接，所述拉力传感器11与所述弹簧12的上端连接，所述弹簧12的下端与所述钢丝绳C13的一端连接，所述钢丝绳C13的另一端与月球车相连接； 还包括倾角调节组件及夹轮组件，所述钢丝绳B10的另一端在卷扬轮C8上绕过若干圈后依次穿过所述倾角调节组件及夹轮组件后与所述拉力传感器11连接； 所述倾角调节组件包括固定基架14、连接架15、转动框A16、转动框B17；所述固定基架14的上端安装于所述安装板1上，所述固定基架14的下端与所述连接架15的上端连接，所述转动框A16上对称设有两个固定转轴A1601，两个所述固定转轴A1601的轴向中心线共线，两个所述固定转轴A1601分别与所述连接架15的下端转动连接，所述转动框B17位于所述转动框A16的内侧，所述转动框B17上对称设有两个固定转轴B1701，两个所述固定转轴B1701的轴向中心线共线，两个所述固定转轴B1701分别与所述转动框A16转动连接，所述夹轮组件固接于所述转动框B17的内侧； 在所述卷扬轮C8上绕过若干圈后的所述钢丝绳B10的另一端依次从所述固定基架14的内侧、连接架15的内侧及转动框B17的内侧的夹轮组件穿过； 两个所述固定转轴A1601的轴向中心线及两个所述固定转轴B1701的轴向中心线均平行于水平面，每个所述固定转轴A1601的轴向中心线在水平面中的投影均垂直于所有所述固定转轴B1701的轴向中心线在水平面中的投影。

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