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龙图腾网获悉西南技术物理研究所申请的专利一种改善激光雷达点云分布均匀性的扫描方法和控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411816468.8，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种改善激光雷达点云分布均匀性的扫描方法和控制系统是由朱国安;陈博文;王泽城;史生坤;赖琦至;石振东;姜勇;白杨;张国娟;张志坚;徐诗月;毛一江;陈蔚;王雅兰;梁晗;宁超宇;陈雪纯设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改善激光雷达点云分布均匀性的扫描方法和控制系统在说明书摘要公布了：本发明属于激光雷达技术领域，提供了一种改善激光雷达点云分布均匀性的扫描方法，将棱镜一周期内的匀速扫描方式转变为多段变速扫描的方式，具体包括如下步骤：S1、确定一周期内分段扫描的变速次数；S2、确定棱镜的初始扫描速度；S3、确定棱镜的变速后扫描速度；S4、确定变速延迟时间；S5、确定一周期内每次变速的角度位置。本发明的技术方案可有效改善机载平台中激光雷达成像点云分布不均匀的问题，提高了点云利用率，节约点云资源，降低激光器重频，节约成本。

本发明授权一种改善激光雷达点云分布均匀性的扫描方法和控制系统在权利要求书中公布了：1.一种改善激光雷达点云分布均匀性的扫描方法，其特征在于，将棱镜一周期内的匀速扫描方式转变为多段变速扫描的方式，具体包括如下步骤： S1、确定一周期内分段扫描的变速次数； S2、确定棱镜的初始扫描速度； S3、确定棱镜的变速后扫描速度； S4、确定变速延迟时间； S5、确定一周期内每次变速的角度位置； S6、由初始扫描速度、变速后扫描速度和变速延迟时间，确定加速度值； S7、确定设备所在高度、激光器重频、横向飞行速度、光束偏转角，确定变速后的点云密度分布曲线；所述点云密度分布曲线是将扫描轨迹图中按一定大小方格进行点数统计后求取单位面积内点云数量，再按一定方向进行点云密度统计后得到的曲线； S8、以所述点云密度分布曲线的方差值作为判据，调节所述加速度值的大小来进行点云密度分布均匀性优化；所述点云密度分布曲线的方差值是通过将所述点云密度分布曲线上的数据求解方差得到，通过设备所在高度h、激光器重频flaser、飞机横向飞行速度vx、光束偏转角α和初始角速度w0、不同时刻角度值θ，t为时间，按如下计算公式： 计算出t时间段内棱镜的扫描轨迹； 截取均匀相交部分的扫描轨迹范围，求取单位面积内的点云数量，并计算出点云密度，便可得到点云密度的分布图，并可求取出该曲线上数据点的方差； S9、根据实际能达到的加速度水平和设备初始状态，计算出最优变速扫描条件，最优变速扫描条件计算方法如下： S901、根据角速度变化范围[ω1，ω2]、变速延迟时间Δt的范围[t1，t2]、初始变速角度位置θ0、确定出一组边界条件，计算出相对应的点云密度分布方差； S902、将S901所得方差值与匀速扫描所得点云分布密度方差值作对比，若大于匀速扫描所得点云分布密度方差，则该组边界条件舍去，重新确定一组边界条件返回S901重新计算；若所得方差值小于匀速扫描所得点云密度分布方差，则进入S903； S903、将满足条件的方差和该组输入的边界条件保存，并再次确定新的边界条件返回S901进行循环计算，直至计算完成所有边界条件； S904、将所有满足条件的方差值作对比，选取所得最小方差值对应的输入边界条件便为其中的最优解，即最优变速扫描条件。

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