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龙图腾网获悉武汉飞凌越智能科技有限公司申请的专利基于视觉定位的停车控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510078549.0，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权基于视觉定位的停车控制方法、装置、设备及存储介质是由邓安庆设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉定位的停车控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉定位的停车控制方法、装置、设备及存储介质，包括在基于AGV的视觉传感器检测到停车标志物，确定AGV相对于停车标志物在竖直方向的第一位置坐标、在水平方向的第二位置坐标以及AGV的倾斜角；基于第一位置坐标及第二位置坐标，控制AGV向前移动的底盘速度，直至AGV的竖向距离小于最小竖向距离；基于AGV的第二位置坐标及倾斜角，控制AGV向后移动的底盘速度，直至AGV的竖向距离大于第一预设距离；返回继续执行以上步骤，直至AGV的竖向距离大于最小竖向距离且小于最大竖向距离、横向距离大于最小横向距离且小于最大横向距离、倾斜角大于最小倾斜角且小于最大倾斜角。本发明实现了提高停车精准度。

本发明授权基于视觉定位的停车控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉定位的停车控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在基于自动引导车AGV的视觉传感器检测到停车标志物的情况下，基于所述视觉传感器确定AGV相对于所述停车标志物在竖直方向的第一位置坐标、在水平方向的第二位置坐标以及AGV的倾斜角； 在基于所述第一位置坐标确定AGV相对于所述停车标志物的竖向距离不小于最小竖向距离的情况下，基于AGV的所述第一位置坐标及所述第二位置坐标，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘速度，直至AGV的所述竖向距离小于最小竖向距离； 基于AGV的所述第二位置坐标及所述倾斜角，控制AGV相对于所述停车标志物向后移动的底盘速度，直至AGV的所述竖向距离大于第一预设距离，所述第一预设距离是基于AGV的车长确定的，且所述第一预设距离大于最小竖向距离； 返回继续执行基于AGV的所述第一位置坐标及所述第二位置坐标，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘速度，直至AGV的所述竖向距离大于最小竖向距离且小于最大竖向距离、横向距离大于最小横向距离且小于最大横向距离、所述倾斜角大于最小倾斜角且小于最大倾斜角；其中，所述横向距离是基于所述第二位置坐标确定的； 其中，所述基于AGV的所述第一位置坐标及所述第二位置坐标，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘速度，包括： 在基于所述第一位置坐标确定AGV相对于所述停车标志物的竖向距离大于第一预设距离的情况下，基于AGV的所述第一位置坐标、AGV的车长及第一线速度正系数，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘线速度；以及 基于AGV的所述第二位置坐标、AGV的车长及第一角速度正系数，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘角速度； 在基于所述第一位置坐标确定AGV相对于所述停车标志物的竖向距离大于第二预设距离，且不大于第一预设距离的情况下，基于AGV的所述第一位置坐标、AGV的车长及第一线速度正系数，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘线速度；其中，第二预设距离大于最小竖向距离；以及 基于AGV的所述第二位置坐标、AGV的车长及第二角速度正系数，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘角速度； 在基于所述第一位置坐标确定AGV相对于所述停车标志物的竖向距离不小于最小竖向距离，且不大于第二预设距离的情况下，基于AGV的所述第一位置坐标、AGV的车长及第二线速度正系数，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘线速度；其中，第二线速度正系数小于第一线速度正系数；以及 基于AGV的所述第二位置坐标、AGV的车长及第三角速度正系数，控制AGV相对于所述停车标志物向前移动的底盘角速度；其中，第三角速度正系数小于第一角速度正系数，但大于第二角速度正系数。

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