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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种支气管镜图像分割方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963572B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411900685.5，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种支气管镜图像分割方法、系统、装置及存储介质是由贺海东;生兰;李晓涵;陈涛;孙立宁设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种支气管镜图像分割方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种支气管镜图像分割方法、系统、装置及存储介质，属于图像处理技术领域。方法包括获取支气管镜图像；将支气管镜图像输入预先训练好的图像分割模型，得到支气管镜孔道区域的标记图像；其中，图像分割模型包括编码器模块、解码器模块和跳跃连接层；编码器模块包括多层编码模块，每一层编码模块均包括ODConv模块和EMA模块；跳跃连接层用于将每一层的第二输出特征分别输入至解码器模块中；解码器模块包括多层解码模块，每一层解码模块均包括ODConv模块和EMA模块。本发明解决了在支气管镜手术机器人手术过程中因支气管孔道区域不清楚导致手术过程中出现支气管镜碰壁或穿刺的问题。

本发明授权一种支气管镜图像分割方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种支气管镜图像分割方法，其特征在于，包括： 获取支气管镜图像； 将所述支气管镜图像输入预先训练好的图像分割模型，得到支气管镜孔道区域的标记图像； 其中，所述图像分割模型包括编码器模块、解码器模块和跳跃连接层； 所述编码器模块包括多层编码模块，每一层编码模块均包括ODConv模块和EMA模块；所述支气管镜图像输入多层编码模块，经第一层ODConv模块进行卷积得到第一输出特征，每一层的第一输出特征分别输入每一层EMA模块和下一层编码模块，每一层EMA模块对第一输出特征进行特征提取得到第二输出特征，下一层编码模块对上一层的第一输出特征进行下采样后输入下一层的ODConv模块； 所述跳跃连接层用于将每一层的第二输出特征分别输入至解码器模块中； 所述解码器模块包括多层解码模块，每一层解码模块均包括ODConv模块和EMA模块；第一层解码模块对最后一层编码模块的第二输出特征进行上采样，并拼接最后两层编码模块的第二输出特征得到拼接特征，拼接特征经ODConv模块和EMA模块后得到第三输出特征，剩余层解码模块对上一层的第三输出特征进行上采样，并拼接上一层的第三输出特征和对应编码模块的第二输出特征，直至最后一层解码模块输出支气管镜孔道区域的标记图像； 其中，所述支气管镜图像输入多层编码模块，经第一层ODConv模块进行卷积得到第一输出特征，包括： 第一层ODConv模块对支气管镜图像进行卷积操作，表示为： ； 其中，表示第一层ODConv模块输出的第一输出特征，表示第一层ODConv模块的第n个卷积核，表示卷积核的注意力标量，表示在卷积核空域维度的注意力标量，表示在卷积核输入通道维度的注意力标量，表示在卷积核输出通道维度的注意力标量，X表示支气管镜图像； 其中，所述每一层的第一输出特征分别输入每一层EMA模块和下一层编码模块，下一层编码模块对上一层的第一输出特征进行下采样后输入下一层的ODConv模块，包括： 第i层编码模块中ODConv模块输出的第一输出特征表示为，将第i层编码模块的第一输出特征分别输入第i层编码模块中EMA模块和下一层编码模块； 除第一层编码模块外，其余层编码模块均包括最大池化层，用于将上一层的第一输出特征分辨率降为原来的一半，表示为第一输入特征，第i+1层ODConv模块对第一输入特征进行卷积操作，表示为： ； 其中，表示第i+1层ODConv模块输出的第一输出特征，表示第i层ODConv模块的第一输入特征。

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