买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西安工程大学申请的专利具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人及驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973968B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510484291.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人及驱动方法是由刘伟;连怡欣设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人及驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链及第三运动链；第一运动链包括有依次连接第一支链、第四连杆组件、第十八移动副P18、第七连杆及第十九球副S19；第十九球副S19还与动平台连接，第一支链还与基座连接；第四连杆组件上还连接有第二支链，第四连杆组件通过第二支链与基座连接。该搅拌机器人，具有两种移动运动模式，该搅拌器机器人通过运动模式的变换，可以使用在不同场景下的物料搅拌作业，且其刚度较高，适用于粘度高且搅拌阻力大的物料搅拌作业。还公开具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人的驱动方法。

本发明授权具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人及驱动方法在权利要求书中公布了：1.具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人，其特征在于，包括有基座13及动平台12，基座13与动平台12之间设置有第一运动链、第二运动链及第三运动链； 第一运动链包括有依次连接第一支链、第四连杆组件、第十八移动副P18、第七连杆7及第十九球副S19；第十九球副S19还与动平台12连接，第一支链还与基座13连接；第四连杆组件上还连接有第二支链，第四连杆组件通过第二支链与基座13连接； 所述第一支链包括有依次连接的第十一转动副R11、第一连杆1、第十二移动副P12、第二连杆2、第十三转动副R13、第三连杆3及第十四转动副R14；第十一转动副R11还与基座13连接； 所述第二支链包括有依次连接的第十七转动副R17、第六连杆6、第十六移动副P16、第五连杆5及第十五转动副R15；第十七转动副R17还与基座13连接； 所述第四连杆组件4包括有第一横杆4-1及第一竖杆4-2，第一竖杆4-2的第一端与第一横杆4-1的杆体连接，第一竖杆4-2的第二端与第十八移动副P18连接；第一横杆4-1的第一端与第十四转动副R14连接，第一横杆4-1的第二端与第十五转动副R15连接； 所述第二运动链包括有依次连接的第二十一移动副P21、第八连杆8、第二十二移动副P22、第九连杆9及第二十三球副S23；第二十三球副S23还与动平台12连接，第二十一移动副P21还与基座13连接； 所述第八连杆8为具有一个折点的折线形连杆，第八连杆8的第一端与第二十一移动副P21连接，第八连杆8的第二端与第二十二移动副P22连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安工程大学，其通讯地址为：710048 陕西省西安市碑林区金花南路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。