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龙图腾网获悉安徽农业大学申请的专利一种基于北斗定位的智能撒肥控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510066152.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于北斗定位的智能撒肥控制系统是由杨洋;代泽林;张斌;王笑乐;武振超;王宇;白子祥;杨宇航;戴祯设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于北斗定位的智能撒肥控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于北斗定位的智能撒肥控制系统，涉及农业自动化技术领域，包括，建立施肥仿真模型，通过实验获取撒肥机开盘大小与施肥量的关系数据；采集土壤分析数据和遥感影像数据，并进行预处理；根据田地的土壤特性和作物需求，基于预处理后的土壤分析数据和遥感影像数据，利用多目标优化模型，生成施肥处方图；通过北斗定位系统获取高精度定位数据，将施肥处方图与高精度定位数据进行融合，完成田地空间标定；基于田地空间标定结果和高精度定位数据，采用Dijkstra算法生成最优撒肥路径；结合拖拉机实时速度和施肥仿真模型，动态调控撒肥机的开盘大小，利用控制算法对施肥量进行精准控制；实时监测拖拉机转角与田块边界，自动关闭撒肥机。

本发明授权一种基于北斗定位的智能撒肥控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于北斗定位的智能撒肥控制系统，其特征在于：包括， 模型建立模块，用于建立施肥仿真模型，通过实验获取撒肥机开盘大小与施肥量的关系数据；所述撒肥机开盘大小指的是撒肥机出料口的有效开口面积； 数据采集模块，用于采集土壤分析数据和遥感影像数据，并进行预处理； 处方图生成模块，用于根据田地的土壤特性和作物需求，基于预处理后的土壤分析数据和遥感影像数据，生成施肥处方图； 空间标定模块，用于通过北斗定位系统获取高精度定位数据，将施肥处方图与高精度定位数据进行融合，完成田地空间标定； 路径生成模块，用于基于田地空间标定结果和高精度定位数据，采用Dijkstra算法生成最优撒肥路径； 开盘控制模块，用于结合拖拉机实时速度和施肥仿真模型，动态调控撒肥机的开盘大小，利用控制算法对施肥量进行精准控制； 建立施肥仿真模型，通过仿真实验获取撒肥机开盘大小与施肥量的关系数据，包括如下步骤， 通过现有的撒肥机建立精确的撒肥机物理模型，将撒肥机物理模型导入到EDEM软件中进行仿真； 确定撒肥机所适用的不同肥料种类，在仿真软件中设置不同种类的肥料参数和撒肥机的开盘大小； 在每个开盘大小的设置下，进行多次仿真实验，每次改变不同肥料种类的参数进行有限元仿真分析，得到全面的仿真结果； 记录每种开盘大小下单位时间内撒出的肥料总质量，并计算对应的施肥量； 重复进行仿真实验，取施肥量的平均值作为最终数据，并记录对应的开盘大小； 记录仿真实验过程中的参数，将仿真实验数据整理成表格，使用MATLAB绘制开盘大小与施肥量的关系图，确定初步趋势和线性或非线性关系，并选择不同的数学模型进行拟合； 根据田地的土壤特性和作物需求，基于预处理后的土壤分析数据和遥感影像数据，利用多目标优化模型，生成施肥处方图，包括如下步骤， 将土壤分析数据与遥感影像数据进行空间配准，使用QGIS3软件加载土壤分析数据和遥感影像数据并进行空间分析，确定田地的土壤特性和植被指数指标； 使用K均值聚类方法对田地进行分区，根据聚类结果生成田地的土壤分区图； 确定施肥精准性、施肥成本以及肥料流失风险为优化目标； 设定满足作物需求、总施肥量限制和高坡度区域施肥限制的约束条件； 采用粒子群优化算法作为多目标优化模型的优化算法； 随机生成粒子群，为每个粒子赋予初始速度和位置； 计算每个粒子的综合目标函数值，记录个体最优解和全局最优解； 根据粒子当前速度和位置更新公式，更新粒子位置和速度； 重复更新粒子，直至达到最大迭代次数或目标函数值的变化小于设定阈值时，输出最优解； 优化完成后，将每个网格单元的施肥量结果转换为网格化的施肥处方图，并叠加田块地图，输出最终的施肥处方图。

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