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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利基于路口交通流的通行状态判断方法、系统及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120299281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510786822.5，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权基于路口交通流的通行状态判断方法、系统及车辆是由刘灿;陆立瀚;苗乾坤;张雄设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路口交通流的通行状态判断方法、系统及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于路口交通流的通行状态判断方法、系统及车辆，其方法步骤包括：获取自车信息建立路口坐标系；将车流投影至坐标系的投影轴上，并计算各方向投影和；根据自车可通行方向的投影和与总车辆投影和比值，计算当前通行状态置信度。根据红绿灯识别结果和当前通行状态置信度进行互斥性判断，从而进行决策执行。相应的，本发明还提供了系统及搭载该系统的车辆。本发明通过对车流的动态分析来预测红绿灯状态可以提供更为准确的结果，且这种基于车流感知的预测方法不仅提升了感知的准确性，还为红绿灯识别模块提供了有效的补充手段，不再依赖视觉识别结果，并且能适应未升级的联网区域。

本发明授权基于路口交通流的通行状态判断方法、系统及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于路口交通流的通行状态判断方法，其特征在于： 包括如下步骤： 获取自车信息，以所述自车信息为基准建立当前路口的坐标系，所述坐标系设有多条车辆运行投影轴； 通过投影法分别计算各条车辆运行投影轴上的车辆投影和； 计算同向运行车辆投影和，所述同向运行车辆投影和为与自车可通行方向同向的车辆运行投影轴上的车辆投影和相加总和； 计算当前通行状态置信度，所述当前通行状态置信度为所述同向运行车辆投影和与坐标系中总车辆投影和的比值；所述总车辆投影和为所述各条车辆运行投影轴上的车辆投影和相加总和；计算同向运行车辆投影和；所述同向运行车辆投影和的加数包括自车方向的投影和及可共存方向的投影和；所述可共存方向为同一红绿灯相位允许通行的直行车方向与左转车方向； 基于所述当前通行状态置信度和当前路口红绿灯识别结果，通过互斥性判断进行通行决策执行； 所述自车信息包括自车位置、自车朝向和自车行驶状态；所述自车行驶状态至少设有自车速度； 所述当前路口的坐标系的建立包括如下步骤： 以与所述自车朝向最接近的车道方向为Y轴正方向，选取与Y轴夹角最大的车道方向为X轴正方向； 以当前路口直行车道分界线交点的中心或车道交叉点集中心为当前路口中心点； 设置多个所述车辆运行投影轴，适配X轴和Y轴的正方向及负方向，以及各象限角平分线方向； 计算所述车辆投影和包括如下步骤： 将车辆的速度向量投影至最近的车辆运行投影轴上，并取绝对值计算得投影值；将所述车辆运行投影轴上的投影值相加获得所述车辆投影和； 对左转临界状态车辆，将所述左转临界状态车辆的投影值平分至所述左转临界状态车辆的直行轴和左转轴； 对T型路口不存在的车道方向，将对应的车辆运行投影轴所属车辆重新分类至相邻的车辆运行投影轴。

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