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龙图腾网获悉浙江方德机器人关节科技有限公司申请的专利一种油液内部循环实现油冷的关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510515377.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种油液内部循环实现油冷的关节模组是由张鸿;高志川;牛铭奎;金启前设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种油液内部循环实现油冷的关节模组在说明书摘要公布了：本发明涉及一种油液内部循环实现油冷的关节模组，包括电机和谐波减速器，电机包括壳体、定子组件和转子组件，壳体包括外侧壳体和内油腔，内油腔的两端分别形成第一油口和第二油口，定子组件固定在内油腔的内侧，转子组件包括转轴以及设置在转轴上的转子毂，转子毂包括内壳体和外壳体，内壳体和外壳体之间通过连接片固定，且形成搅油通道，谐波减速器包括波发生器、柔轮、支撑轴承外圈和支撑轴承内圈，转轴与波发生器连接，波发生器驱动柔轮形变，柔轮与后端盖固定，支撑轴承外圈与后端盖固定，支撑轴承内圈的内壁上设有齿圈，且与柔轮错齿传动。本发明使油液直接接触定子发热源，提升定子散热效率，且转子毂驱动油液流动，提升热交换效率。

本发明授权一种油液内部循环实现油冷的关节模组在权利要求书中公布了：1.一种油液内部循环实现油冷的关节模组，包括电机和谐波减速器，其特征在于： 所述电机包括壳体、定子组件13和转子组件，所述壳体的两端分别设有底板17和后端盖4，所述壳体包括外侧壳体11以及设置在外侧壳体11内侧的内油腔12，所述内油腔12的两端分别形成第一油口121和第二油口122，所述定子组件13固定在内油腔12的内侧， 所述转子组件设置在定子组件13内，且一端底板17转动连接，所述转子组件包括转轴14以及设置在转轴14上的转子毂，所述转子毂包括同心设置的内壳体151和外壳体152，内壳体151和外壳体152之间通过连接片153固定，且内壳体151和外壳体152之间形成搅油通道154，所述转子毂的外壁上还固定有环状磁体16， 所述谐波减速器包括波发生器、柔轮35、支撑轴承外圈31和支撑轴承内圈32，所述转轴14的一端贯穿后端盖4与波发生器连接，所述波发生器设置在柔轮35内，所述波发生器随着转轴14一同转动，且驱动柔轮35形变，所述柔轮35与后端盖4固定，所述支撑轴承外圈31与后端盖4固定，所述支撑轴承内圈32的内壁上设有齿圈，所述支撑轴承内圈32套设在柔轮35外，且与柔轮35错齿传动； 所述后端盖4为扭矩传感器，所述扭矩传感器上还设有连通电机腔体和谐波减速器腔体的通油孔41，所述扭矩传感器与支撑轴承外圈31之间还设有密封圈311，所述密封圈311位于通油孔41的外侧； 所述底板17上还设有通孔，所述转轴14贯穿通孔，所述转轴14与通孔之间还设有油封231。

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