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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利基于局部轮廓特征信息的空间框架类构件配准估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510473983.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于局部轮廓特征信息的空间框架类构件配准估计方法是由刘凉;康若梅;谢凯函;高建超;赵雅薇;张云超设计研发完成，并于2025-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于局部轮廓特征信息的空间框架类构件配准估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于局部轮廓特征信息的空间框架类构件配准估计方法，步骤为：S1、确定装配机构中传感器坐标系与装配机构基座坐标系之间的变换关系；S2、构建实现目标工件与空间框架类构件之间位姿配准的数学模型；S3、确定局部轮廓特征数量及在空间框架类构件上的位置，获得传感器坐标系下理论装配位姿下空间框架类构件的多个轮廓特征信息向量；S4、获得目标工件理论装配位姿与装配机构基座坐标系之间的变换矩阵；S5、根据实际装配位姿下空间框架类构件的轮廓特征信息向量和位姿配准数学模型求解目标工件的配准位姿；该方法的配准效果兼具良好的偏差控制范围和可重复定位精度，且处理过程中数据量小、耗时小，对构件轮廓形状无限制。

本发明授权基于局部轮廓特征信息的空间框架类构件配准估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于局部轮廓特征信息的空间框架类构件配准估计方法，其特征在于，步骤如下： S1、利用手眼标定方法，确定装配机构中传感器坐标系与装配机构基座坐标系之间的变换关系； S2、构建实现目标工件与空间框架类构件之间位姿配准的数学模型；实现目标工件与空间框架类构件之间位姿配准的数学模型Fobj的表达式为： ， 式中，n为局部轮廓特征的数量，U为投影矩阵，Fx为目标工件与空间框架类构件之间的配准位姿变换矩阵，x为装配机构坐标系下配准位姿估计值向量；||·||F表示Frobenius范数；qii=1,2,…,n为传感器坐标系QSi下获取的理论装配位姿的空间框架类构件轮廓特征信息向量，q’ii=1,2,…,n为传感器坐标系QSi下获取的实际装配位姿下空间框架类构件轮廓特征信息向量；为传感器坐标系QSi与目标工件理论装配位姿之间的变换矩阵，为目标工件实际装配位姿与传感器坐标系QSi之间的变换矩阵； S3、根据空间框架类构件的长度特征，确定局部轮廓特征数量及其在空间框架类构件上的位置；通过装配机构中的视觉传感器，获得传感器坐标系下理论装配位姿的空间框架类构件的多个轮廓特征信息向量； S4、根据空间框架类构件与目标工件在二者理论装配位姿下对应性，获得目标工件理论装配位姿与装配机构基座坐标系之间的变换矩阵； S5、采用与步骤S3相同的方法，获取实际装配位姿下空间框架类构件的多个轮廓特征信息向量，并基于位姿配准的数学模型和理论装配位姿下空间框架类构件的多个轮廓特征信息向量，使用非线性优化算法求解出目标工件与空间框架类构件在实际位姿下的配准位姿估计值向量，以得到目标工件的配准位姿。

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