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龙图腾网获悉浙江海之晨工业装备有限公司申请的专利一种基于3D相机的机器人手眼定位方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510872110.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于3D相机的机器人手眼定位方法、设备及介质是由王振忠;李今颜;毕明霞;臧治国;阎琳;林芳芳设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D相机的机器人手眼定位方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于3D相机的机器人手眼定位方法、设备及介质，方法包括：通过3D相机对目标物体所处的场景进行实时扫描，以确定目标物体的点云数据；根据预先确定的预测模型对目标物体的运动状态进行预测，以得到预测轨迹，将预测轨迹与实时扫描的点云数据进行匹配，以确定预测差异，根据预测差异对预测模型进行调整；若目标物体被遮挡，则确定目标物体的历史点云数据，根据历史点云数据对预测模型进行调整；通过调整后的预测模型对目标物体进行重新预测，以得到预测结果，确定预先设置的手眼矩阵，将预测结果与手眼矩阵进行映射，以动态生成目标物体的路径，并根据路径控制机器人的末端执行器到达对应的预测位置，以在预测位置实现抓取。

本发明授权一种基于3D相机的机器人手眼定位方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于3D相机的机器人手眼定位方法，其特征在于，包括： 通过3D相机对目标物体所处的场景进行实时扫描，以确定所述目标物体的点云数据，所述点云数据包括所述目标物体的表面各点的三维坐标信息； 根据预先确定的预测模型对所述目标物体的运动状态进行预测，以得到预测轨迹，将所述预测轨迹与实时扫描的点云数据进行匹配，以确定预测差异，所述预测差异包括距离差异、形状差异，根据所述预测差异对所述预测模型进行调整； 确定所述目标物体是否被遮挡，若所述目标物体被遮挡，则确定所述目标物体的历史点云数据，根据所述历史点云数据对所述预测模型进行调整； 通过调整后的所述预测模型对所述目标物体进行重新预测，以得到预测结果，确定预先设置的手眼矩阵，将所述预测结果与所述手眼矩阵进行映射，以动态生成所述目标物体的路径，并根据所述路径控制机器人的末端执行器到达对应的预测位置，以在所述预测位置实现抓取。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江海之晨工业装备有限公司，其通讯地址为：323999 浙江省丽水市青田县瓯南街道百悦城5幢1503-45室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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