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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利对象定位方法、装置、系统、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510717520.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权对象定位方法、装置、系统、存储介质和程序产品是由葛俊辉;张兆威;杨东;刘学文;周林设计研发完成，并于2025-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本对象定位方法、装置、系统、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种对象定位方法、装置、系统、存储介质和程序产品。待检测对象的预设定位区域布置有多个相机，所有相机至少包括参考相机；方法包括：在当前时刻待检测对象到达预设定位区域的情况下，获取多个相机分别拍摄待检测对象的对象表面点云信息；根据多个对象表面点云信息、标准点云信息与所有第一位姿变换关系，生成参考相机坐标系与标准点云坐标系之间的多个第二位姿变换关系；根据多个第二位姿变换关系与零偏位姿变换关系，生成目标对象位姿变换量；基于目标对象位姿变换量，对待检测对象进行定位。采用本方法能够对大尺寸对象进行准确定位。

本发明授权对象定位方法、装置、系统、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种对象定位方法，其特征在于，待检测对象的预设定位区域布置有多个相机，所有相机至少包括参考相机；所述方法包括： 获取所述待检测对象的标准点云信息、所述多个相机各自对应的相机坐标系中任意两者之间的第一位姿变换关系，以及所述待检测对象处于预设定位区域中零偏位置时的零偏位姿变换关系，其中，所述零偏位姿变换关系为零偏时刻参考相机坐标系与标准点云信息对应的标准点云坐标系之间的位姿变换关系，所述参考相机坐标系为所述参考相机对应的相机坐标系； 在当前时刻所述待检测对象到达预设定位区域的情况下，获取所述多个相机分别拍摄所述待检测对象的对象表面点云信息； 根据多个所述对象表面点云信息、所述标准点云信息与所有所述第一位姿变换关系，生成所述参考相机坐标系与所述标准点云坐标系之间的多个第二位姿变换关系； 根据多个所述第二位姿变换关系与所述零偏位姿变换关系，生成目标对象位姿变换量； 基于所述目标对象位姿变换量，对所述待检测对象进行定位； 其中，所述获取所述多个相机各自对应的相机坐标系中任意两者之间的第一位姿变换关系，包括： 在历史时刻所述待检测对象到达预设定位区域的情况下，获取所述多个相机分别拍摄所述待检测对象的历史对象表面点云信息； 针对每一所述相机，根据拍摄的所述历史对象表面点云信息与所述标准点云信息，得到点云点对距离误差下的所述相机坐标系与所述标准点云信息对应的标准点云坐标系之间的第三位姿变换关系，其中，所述点云点对距离误差是指所述历史对象表面点云信息中的任一历史对象表面点，以及所述标准点云信息中与所述历史对象表面点匹配的标准点两者在点云配准过程中的距离误差； 针对多个相机中任意两个目标相机，根据所述两个目标相机的第三位姿变换关系，得到所述待检测对象的历史位姿误差下的所述两个目标相机分别对应的相机坐标系之间的第一位姿变换关系，其中，所述点云点对距离误差和所述历史位姿误差构成的融合误差小于预设融合误差值。

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