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龙图腾网获悉自然资源部第一地形测量队(陕西省第二测绘工程院)申请的专利一种基于transformer的激光雷达点云分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120544184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510611095.9，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于transformer的激光雷达点云分析方法是由李昕;党元军;蔡扬扬;崔国庆;陈召军;蒋璐媛;赵元务;罗晨设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于transformer的激光雷达点云分析方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于transformer的激光雷达点云分析方法；涉及激光雷达点云分割技术领域。本发明通过激光雷达和相机同步采集场景激光雷达点云和RGB图像，对激光雷达点云进行滤波处理；利用激光雷达点云构建RGB图像的稀疏深度图；预训练的深度估计模型以相机内参、采集RGB图像的相机的相对姿态和稀疏深度图为条件，将场景的RGB图像转为稠密深度图，确保生成的稠密深度图和激光雷达点云对齐；将相互匹配的稠密深度图和激光雷达点云提供给基于Transformer块的Unet架构点云分割模型，Unet架构点云分割模型将稠密深度图特征补充到激光雷达点云特征中来实现激光雷达点云分割。

本发明授权一种基于transformer的激光雷达点云分析方法在权利要求书中公布了：1.一种基于transformer的激光雷达点云分析方法，其特征在于，包括： S100，通过激光雷达和相机同步采集场景激光雷达点云和RGB图像，对激光雷达点云进行滤波处理； S200，利用激光雷达点云构建RGB图像的稀疏深度图； S300，预训练的深度估计模型以相机内参、采集RGB图像的相机的相对姿态和稀疏深度图为条件，将场景的RGB图像转为稠密深度图； 所述深度估计模型包括相机内参编码器、稀疏深度图编码器、相对姿态编码器和DUSt3R骨干网络；相机内参编码器将相机内参结合RGB图像和RGB图像来实现相机内参编码；稀疏深度图编码器实现稀疏深度图编码；相对姿态编码器实现相对姿态编码； 其中，所述相机内参编码器编码过程如下： 根据相机内参计算每个RGB图像每个像素对应的归一化光线方向： ，； 其中，为RGB图像中任意像素位置坐标，为采集RGB图像的相机的相机内参；为RGB图像中任意像素位置坐标，为采集RGB图像的相机的相机内参； 将全部像素的归一化光线方向组成光线编码图，所述光线编码图对齐RGB图像；将所述光线编码图通过嵌入编码得到相机内参令牌；相机内参令牌再通过线性层映射到DUSt3R骨干网络的视觉Transformer编码器中，与RGB图像的图像令牌结合，图像令牌来自于DUSt3R骨干网络的图像嵌入； 所述稀疏深度图编码器将稀疏深度图通过嵌入编码得到稀疏深度令牌，稀疏深度令牌再通过线性层映射到DUSt3R骨干网络的视觉Transformer编码器中，与RGB图像的图像令牌结合，图像令牌来自于DUSt3R骨干网络的图像嵌入； 所述相对姿态编码器将相对姿态的旋转矩阵展平与归一化的平移矩阵拼接得到相对姿态向量，将相对姿态向量通过多层感知机映射后，结合到DUSt3R骨干网络的视觉Transformer解码器解码过程中的全局上下文查询中； S400，在获取到稠密深度图后，将相互匹配的稠密深度图和激光雷达点云提供给基于Transformer块的Unet架构点云分割模型，Unet架构点云分割模型将稠密深度图特征补充到激光雷达点云特征中来实现激光雷达点云分割。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人自然资源部第一地形测量队(陕西省第二测绘工程院)，其通讯地址为：710000 陕西省西安市测绘路4号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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