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龙图腾网获悉北京云星宇交通科技股份有限公司申请的专利一种基于毫米波交通雷达的动态多维快速航迹关联方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120724185B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511171581.X，技术领域涉及：G06F18/23；该发明授权一种基于毫米波交通雷达的动态多维快速航迹关联方法及装置是由陈琦;王开然;刘金福;罗国春;杨胜尧;段兴罡;刘博研设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波交通雷达的动态多维快速航迹关联方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于毫米波交通雷达的动态多维快速航迹关联方法及装置。其中，方法包括：获取毫米波交通雷达采集的点云数据；通过DBSCAN聚类算法对点云数据进行聚类，得到点云聚类结果；采用质心算法完成点云聚类结果中点迹的凝聚，得到凝聚后的点迹；基于最优关联系数的关联算法将凝聚后的点迹与当前管理的航迹或历史点迹进行关联计算，获取匹配后的航迹信息。

本发明授权一种基于毫米波交通雷达的动态多维快速航迹关联方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波交通雷达的动态多维快速航迹关联方法，其特征在于，包括： 获取毫米波交通雷达采集的点云数据； 通过DBSCAN聚类算法对所述点云数据进行聚类，得到点云聚类结果； 采用质心算法完成所述点云聚类结果中点迹的凝聚，得到凝聚后的点迹； 基于最优关联系数的关联算法将凝聚后的点迹与当前管理的航迹或历史点迹进行关联计算，获取匹配后的航迹信息； 基于最优关联系数的关联算法将凝聚后的点迹与当前管理的航迹或历史点迹进行关联计算，获取匹配后的航迹信息，包括： 根据凝聚后的点迹的位置选取不同维度的门限以及各个维度门限的优先级，其中所述维度包括检测目标在雷达坐标系下X、Y方向上的位置信息、径向距离R以及径向速度V四个维度； 根据航迹外推计算航迹在当前时刻的预测值； 计算点迹与预测值在各个维度上的差值； 判断所述差值是否落在预设的门限阈值之内； 若落在所述门限阈值之内则计算点迹的总关联系数； 将所有航迹与所有点迹的总关联系数进行排序，选取总关联系数最小的点迹和航迹作为最优匹配关系，得到匹配后的航迹信息； 若未落在所述门限阈值之内则将该点迹与缓存中的历史点迹进行关联，形成新的航迹信息； 不同维度的门限选取原则以及各个维度门限的优先级为： 目标在预设距离范围内时，使用X、Y、V三个维度作为关联门限，其中X维度的优先级最高、Y次之、最后是V； 目标在预设距离范围外时，使用Y、R、V三个维度作为关联门限，其中Y维度的优先级最高、R次之、最后是V； 若落在所述门限阈值之内则计算点迹的总关联系数，包括： 分别计算落入门限阈值内的点迹与各个维度的关联系数以及关联权值； 根据各个维度的关联系数以及关联权值，计算点迹的总关联系数； 各维度的关联系数的计算表达式为： 式中，为X维度测量值与预测值的差值；为航迹中所有数据在X维度上的方差；为X维度的门限阈值；为X维度的分辨率；为Y维度测量值与预测值的差值；为航迹中所有数据在Y维度上的方差；为Y维度的门限阈值；为Y维度的分辨率；为R维度测量值与预测值的差值；为航迹中所有数据在R维度上的方差；为R维度的门限阈值；为R维度的分辨率；为V维度测量值与预测值的差值；为航迹中所有数据在V维度上的方差；为V维度的门限阈值；为V维度的分辨率； 目标在预设距离范围内时，所述总关联系数，其中A为目标在预设距离范围内时X维度贡献度；B为目标在预设距离范围内时Y维度贡献度；C为目标在预设距离范围内时V维度贡献度； 目标在预设距离范围外时，所述总关联系数，其中D为目标在预设距离范围外时Y维度贡献度；E为目标在预设距离范围外时R维度贡献度；F为目标在预设距离范围外时V维度贡献度。

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