武汉大学旷俭获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于刚性轨迹约束的伪距粗差探测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742368B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510822878.1，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种基于刚性轨迹约束的伪距粗差探测方法及系统是由旷俭;丁龙阳;王琰;牛小骥;袁义龙;姜畔设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于刚性轨迹约束的伪距粗差探测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于刚性轨迹约束的伪距粗差探测方法，所述伪距粗差探测方法包括：收集预设距离窗口的伪距观测值，并利用航位推算手段获得相应时段内的刚性轨迹；刚性轨迹误差来源建模为初始位置误差、初始航向误差以及尺度误差；基于预设距离窗口内的伪距观测值，将刚性轨迹的初始位置、初始航向以及尺度作为待估参数，使用优化方法求解所述待估参数，保存优化收敛后的伪距残差；基于优化后的伪距残差，逐颗卫星提取残差一致性特征和连续性特征，并根据预设阈值校验标记故障卫星与正常卫星。本发明利用航位推算手段获得刚性轨迹，并利用刚性轨迹测量伪距粗差变化，从而实现对突变粗差和缓变粗差的有效识别，有效提高了伪距粗差的探测成功率。
本发明授权一种基于刚性轨迹约束的伪距粗差探测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于刚性轨迹约束的伪距粗差探测方法，其特征在于，所述伪距粗差探测方法包括： 收集预设距离窗口的伪距观测值，并利用航位推算手段获得相应时段内的刚性轨迹；刚性轨迹误差来源建模为初始位置误差、初始航向误差以及尺度误差； 基于预设距离窗口内的伪距观测值，将刚性轨迹的初始位置、初始航向以及尺度作为待估参数，使用优化方法求解所述待估参数，保存优化收敛后的伪距残差，包括：基于预设距离窗口内的伪距观测值和根据刚性轨迹计算出的伪距预测值之间的差异构建伪距残差；通过不断调整刚性轨迹的初始位置、初始航向以及尺度，使得目标函数最小化；结合鲁棒核函数降低粗差观测在目标函数的权重，求取使得目标函数最小的一组待估参数，保存优化收敛后的伪距残差； 基于优化后的伪距残差，逐颗卫星提取残差一致性特征和连续性特征，并根据预设阈值校验标记故障卫星与正常卫星。
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