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龙图腾网获悉嘉兴赛感智能科技有限公司申请的专利3D扫描激光雷达、激光雷达扫描方法及无人叉车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120820928B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511099843.6，技术领域涉及：G01S7/481；该发明授权3D扫描激光雷达、激光雷达扫描方法及无人叉车是由付晨设计研发完成，并于2025-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本3D扫描激光雷达、激光雷达扫描方法及无人叉车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种3D扫描激光雷达、激光雷达扫描方法及无人叉车。所述方法通过建立转速关系与点云空间角度分布的数学模型，固定主轴转速r1，调节高速转速r2形成非整数比例运动，实现非重复扫描生成均匀点云。基于模型计算点云均匀性指标δS，生成特征图谱，选择最佳转速支持均匀、逐行或重复扫描模式切换。进一步，通过预计算的陀螺效应补偿和双向激光布置，形成交叉斜线网格，提升边界识别精度；调节r1与r2的比例控制网格角度，实现锐角、直角或钝角网格。本发明克服传统雷达分辨率受模组数量限制、覆盖速度慢、控制复杂等问题，通过开环控制和动态调节，降低成本、功耗，提高点云密度和任务适应性，适用于自动驾驶、机器人等领域。

本发明授权3D扫描激光雷达、激光雷达扫描方法及无人叉车在权利要求书中公布了：1.一种3D激光雷达扫描方法，应用于包括可相对运动的第一执行单元和第二执行单元的三维感知系统，所述方法基于所述两个执行单元的非整数比例运动关系以生成非重复扫描的三维点云，其特征在于，所述方法包括： a计算所述第一执行单元和所述第二执行单元的旋转周期；建立描述所述第一执行单元与所述第二执行单元的转速关系与最终点云空间角度分布之间关系的数学模型，其中所述第一执行单元为主轴执行单元，其转速固定不变，所述第二执行单元为高速执行单元，其转速可调节；基于所述转速和建立数学模型，将输出角度与转速和关联，并通过递推产生代表所有扫描线角度分布的序列；对所述序列进行直方图统计得到分布数组S，并计算所述分布数组S的标准差δS，以量化所述点云的空间分布均匀性； b针对一系列不同的所述第二执行单元电机转速，重复执行步骤a的计算，从而生成展示均匀性指标δS随所述第二执行单元电机转速变化的特征图谱； c根据预期的点云形状，分析所述特征图谱，并从中选择对应一组可实现所述预期点云形状的电机转速，其中所述预期点云形状包括均匀扫描点云、逐行扫描点云或重复扫描点云； d指令所述第一执行单元和所述第二执行单元按照最佳工作点对应的电机转速运行，其中所述第一执行单元的转速保持不变，通过调节所述第二执行单元的转速实现所述预期点云形状，并在运行过程中支持所述转速的实时调节以在不同点云形状之间切换。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人嘉兴赛感智能科技有限公司，其通讯地址为：314500 浙江省嘉兴市桐乡市高桥街道(开发区)悦明路89号视觉物联创新中心9号楼(原测绘2号厂房)301室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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