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龙图腾网获悉曹妃甸港集团股份有限公司申请的专利基于图像识别的货垛填充方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120853056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510955242.4，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于图像识别的货垛填充方法及系统是由孙发森;宋涛;邰健;丁倩倩;张文娟;姚斌;刘润庚;范明豪;鲁宁设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像识别的货垛填充方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及货物堆垛技术领域，公开了一种基于图像识别的货垛填充方法及系统，方法包括：通过无人机搭载高分辨率相机采集货物存储空间的全景图像；对图像预处理后利用深度学习模型提取货垛图像，获取其主色调并生成带互补色边界线的增强图像；基于边界线检测货物间的堆叠边，识别货物类型、尺寸、形状及位置；结合存储空间尺寸和填充策略优化堆叠顺序，制定最佳货垛填充方案；根据实时填充图像计算剩余空间，动态调整方案并通过可视化设备输出；本申请解决了传统货物堆垛中空间利用率低、人工效率低下及堆叠稳定性差的问题，提升了仓储空间利用率和作业精准度。

本发明授权基于图像识别的货垛填充方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的货垛填充方法，其特征在于，所述方法包括： 无人机搭载高分辨率相机对指定的货物存储空间进行图像采集，得到涵盖所述货物存储空间全貌的多张第一图像； 对采集的第一图像进行预处理操作，基于深度学习模型识别并提取预处理后的第一图像中的货垛图像，获取所述货垛图像的第一颜色，基于所述货垛图像生成第二图像，并设置所述货垛图像在所述第二图像中周围边线的颜色及宽度； 基于所述货垛图像在所述第二图像中的周围边线，检测所述货垛图像中货物与货物之间的堆叠边，并基于检测到的堆叠边，识别所述货垛中货物的类型、尺寸、形状、外轮廓和位置； 检测所述货垛图像中货物与货物之间的堆叠边，包括：基于深度学习模型，识别所述货垛图像中货垛的下边线、上边线和货物与货物之间的第一堆叠边，基于所述货垛的下边线和上线边获取所述货垛中货物与货物之间的第二堆叠边，若所述第一堆叠边与所述第二堆叠边重叠，则将所述第一堆叠边或所述第二堆叠边中的任意一条堆叠边作为所述货垛图像中货物与货物之间的堆叠边； 获取所述货垛中货物与货物之间的第二堆叠边，包括：连接所述货垛的下边线和上线边左侧的端点形成第一直线，连接所述货垛的下边线和上线边右侧的端点形成第二直线，标记所述货垛的左侧边线中向货物内侧方向远离所述第一直线的多个第一点，标记所述货垛的右侧边线中向货物内侧方向远离所述第二直线的多个第二点；从货垛底部到货垛顶部依次为多个所述第一点和多个所述第二点分别进行编号，连接编号相同的第一点和第二点形成所述货垛中货物与货物之间的第二堆叠边； 基于所述货物存储空间的空间尺寸以及填充策略优化货物的堆叠顺序，制定最佳的货垛填充方案； 基于实时采集的货垛填充图像，计算每个货物放置后所述货物存储空间的剩余空间，并基于所述货物存储空间的剩余空间调整货垛的填充方案，还通过可视化设备输出调整后的货垛填充方案。

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