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龙图腾网获悉营口理工学院;辽宁工业大学申请的专利一种车辆防抱死制动与主动前轮转向的协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120922110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511283751.3，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种车辆防抱死制动与主动前轮转向的协调控制方法是由白锐;李山丹设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆防抱死制动与主动前轮转向的协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆防抱死制动与主动前轮转向的协调控制方法，所述方法包括：S1：在汽车制动转向工况下，将横摆角速度最大值作为第一门限值；将主动前轮转角的调整角最大值作为第二门限值；S2：根据所述第一门限值与第二门限值，构建车辆ABS与AFS协调控制策略；S3：根据构建的车辆ABS与AFS协调控制策略，进而实现车辆防抱死制动与主动前轮转向的协调控制。本发明解决了目前针对ABS或者AFS的控制策略研究多数是针对单一的制动工况或者单一的转向工况，但是在特殊工况下，例如车辆转向制动这一极易失稳的工况下，现有车辆ABS与AFS协调控制的不足，导致无法满足车辆的行驶稳定性与车辆在制动过程中操控性能的问题。

本发明授权一种车辆防抱死制动与主动前轮转向的协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆防抱死制动与主动前轮转向的协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在汽车制动转向工况下，将横摆角速度最大值作为第一门限值； 将主动前轮转角的调整角最大值作为第二门限值； S2：根据所述第一门限值与第二门限值，构建车辆ABS与AFS协调控制策略；且所述车辆ABS与AFS协调控制策略，具体包括： 获取车辆的实际横摆角速度与前轮的实际调整转角，并判断实际横摆角速度与实际调整转角，分别与第一门限值与第二门限值的关系； 若实际横摆角速度超过第一门限值，且实际调整转角未超过第二门限值，则通过基于ABS系统构建模糊PID控制器实现前轮控制；且车辆后轮采用固定制动力控制，AFS系统以调整角最大值运行； 若实际横摆角速度超过第一门限值，且实际调整转角超过第二门限值，则通过基于ABS系统构建模糊PID控制器实现前轮控制；且车辆后轮采用固定制动力控制，AFS系统则采用构建的AFS滑模控制器维持车辆运行； 若实际横摆角速度未超过第一门限值，且实际调整转角未超过第二门限值，则通过基于ABS系统构建模糊PID控制器实现车辆四轮的独立控制；AFS系统以调整角最大值运行； 若实际横摆角速度未超过第一门限值，且实际调整转角超过第二门限值，则通过基于ABS系统构建模糊PID控制器实现车辆四轮的独立控制；AFS系统则采用构建的AFS滑模控制器维持车辆运行； 所述AFS滑模控制器的构建方法，具体包括： S200：获取车辆实际横摆角，定义并获取预置的车轮期望横摆角与车辆实际横摆角的横摆角误差； 且横摆角误差的获取公式为 式中：表示横摆角误差；表示实际横摆角；表示车轮期望横摆角； S201：将横摆角误差作为滑模面；并根据滑模面构建滑模趋近率函数，且所述滑模趋近率函数的表达式为 式中：表示饱和函数；表示趋近率系数且； S202：基于滑模控制理论，根据滑模趋近率函数构建AFS滑模控制器； 且所述AFS滑模控制器的构建公式为 式中：表示主动前轮的转角；表示车辆前轴与车辆质心之间的距离；表示车辆后轴与车辆质心之间的距离；表示车辆前轮侧偏刚度；表示车辆后轮侧偏刚度；表示车辆质心侧边角；表示车轮的轮速；表示车辆绕Z轴的转动惯量；表示期望横摆角加速度； S3：根据构建的车辆ABS与AFS协调控制策略，进而实现车辆防抱死制动与主动前轮转向的协调控制。

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