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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种考虑模型不确定性的车辆运动协同鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511461531.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑模型不确定性的车辆运动协同鲁棒控制方法是由张琳;陈虹;胡浩奇;潘威设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑模型不确定性的车辆运动协同鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑模型不确定性的车辆运动协同鲁棒控制方法，涉及车辆协同控制领域。建立车辆的二自由度模型；采用非线性轮胎模型描述轮胎与地面的相互作用关系，通过非线性轮胎计算车轮侧向力；基于驾驶员方向盘转角，通过二自由度模型生成控制跟踪参考量；设定车辆状态约束与控制输入约束，定义控制目标为跟踪参考量并抑制模型不确定性，构建误差跟踪系统；以最小化预设的目标函数为优化目标，求解标称轨迹与标称控制序列，引入收紧的状态约束与控制约束；设计由前馈分量与反馈分量组成的鲁棒控制律，并生成后轮转角与车轮附加电机扭矩的控制指令；根据控制指令实现车辆运动协同鲁棒控制。本发明旨在提升车辆在复杂工况下的操纵稳定性。

本发明授权一种考虑模型不确定性的车辆运动协同鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑模型不确定性的车辆运动协同鲁棒控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于车辆的侧向运动和横摆运动建立车辆的二自由度模型； 采用非线性轮胎模型描述轮胎与地面的相互作用关系，通过非线性轮胎计算车轮侧向力，表示如下： 采用非线性刷子轮胎模型，计算车轮侧向力，从而描述车辆的轮胎—地面关系，表示如下： 其中α为轮胎侧偏角度，C表示轮胎侧偏刚度，Fz表示轮胎法向垂直载荷，前轮侧偏角αf和后轮侧偏角αr计算如下： 其中，β为质心侧偏角，γ表示车辆的横摆角速度，lf和lr分别表示前后轴到车辆质心的距离，V为车辆速度，δf和δr分别为车辆的前轮转角和后轮转角； 基于驾驶员方向盘转角，通过二自由度模型生成控制跟踪参考量； 设定车辆状态约束与控制输入约束，定义控制目标为跟踪参考量并抑制模型不确定性，构建误差跟踪系统； 以最小化预设的目标函数为优化目标，求解标称轨迹与标称控制序列，并引入收紧的状态约束与控制约束； 设计由前馈分量与反馈分量组成的鲁棒控制律，并生成后轮转角与车轮附加电机扭矩的控制指令； 根据控制指令实现车辆运动协同鲁棒控制。

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