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龙图腾网获悉汉江国家实验室;昆明理工大学申请的专利分布式传感网络协同定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120935757B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511107543.8，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权分布式传感网络协同定位方法、装置、设备及存储介质是由廖竟发;杨天霖;赵宣植;王黎明;程亚文;陈政;李兆坤;徐静设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本分布式传感网络协同定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种分布式传感网络协同定位方法、装置、设备及存储介质。涉及信息融合领域。该方法包括：基于RSSI测距与六阶Cayley‑Menger行列式相结合的距离延伸公式，通过构建节点间距离约束的刚性图模型，结合图论判定理论动态校验网络拓扑结构，采用分布式优化算法求解节点距离和定位坐标。本申请旨在解决传统DV‑Hop算法中存在的能耗高、节点密度依赖性强等问题，显著增强了WSN在信号条件不佳或节点稀疏场景下的鲁棒性，能够有效抑制由折线路径和拓扑不规则性引发的误差，适用于水下传感网定位、无人船编队、物联网、灾害预警、智慧城市等多场景应用。

本发明授权分布式传感网络协同定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种分布式传感网络协同定位方法，其特征在于，所述方法包括： S1：建立节点随机分布的传感网络；其中，所述节点包括锚节点和非锚节点，所述传感网络中至少存在三个锚节点； S2：根据各个节点与1跳邻居节点的RSSI值，计算各个节点与1跳邻居节点的观测距离，并将所述观测距离存储于距离矩阵中，在所述距离矩阵中进行搜索，若存在非锚节点与三个锚节点的直接距离则进行三边定位，并将所述非锚节点更新为锚节点； S3：各节点将距离矩阵信息向2跳邻居节点传播并接收反馈信息，更新距离矩阵； S4：各节点基于更新后的距离矩阵进行搜索，若节点满足距离延伸公式的应用条件，则利用距离延伸公式计算出与该节点相距2跳节点间的直线距离，并更新距离矩阵，对满足三边定位条件的非锚节点更新为锚节点；其中，所述距离延伸公式的应用条件为两个节点由三个公共中间节点连接，且这两个节点和三个中间节点的距离分别已知； S5：重复S3-S4，对应跳数逐轮加1，直到全部节点完成定位或者达到最大迭代次数后结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人汉江国家实验室;昆明理工大学，其通讯地址为：430060 湖北省武汉市武昌区张之洞路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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