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龙图腾网获悉柯进网络科技(上海)有限公司申请的专利一种仿生人工肌肉集束结构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511468803.4，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种仿生人工肌肉集束结构及其控制方法是由杨昕迪;唐德木;曹博设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生人工肌肉集束结构及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生人工肌肉技术领域，特别涉及一种仿生人工肌肉集束结构及其控制方法，包括硅胶支撑结构和多根电驱仿生纤维；仿生肌肉功能单元由硅胶支撑结构和电驱仿生纤维构成，硅胶支撑结构提供六自由度的基础工作空间，电驱仿生纤维通过电控收缩驱动单元运动。由于执行系统复杂性强非线性和材质物理参数测定困难，控制算法采用序列生成式强化学习进行轨迹控制与匹配。

本发明授权一种仿生人工肌肉集束结构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生人工肌肉集束结构的控制方法，其特征在于：包括由硅胶支撑结构1和多根电驱仿生纤维2组成的仿生人工肌肉集束结构；所述硅胶支撑结构1为圆柱体结构，硅胶支撑结构1的轴线竖直设置，硅胶支撑结构1的顶端由上至下设置有多个环槽，硅胶支撑结构1的顶部中心位置设置有上下贯穿的轴孔，且硅胶支撑结构1的底端外侧也设置有环槽，硅胶支撑结构1用于构成用于提供六自由度运动的基础工作空间；多根所述电驱仿生纤维2附着于所述硅胶支撑结构1上，并通过电控收缩驱动所述硅胶支撑结构1末端产生多方向运动，每一根电驱仿生纤维2的顶端均与硅胶支撑结构1的顶端固定连接，每一根电驱仿生纤维2的底端均固定安装有固定块；所述硅胶支撑结构1为硅胶材质，并通过所述电驱仿生纤维2的协同收缩实现复杂轨迹运动；所述电驱仿生纤维2由电活性材料制成，能够在电流刺激下产生轴向收缩，从而牵拉所述硅胶支撑结构1的顶端；所述电驱仿生纤维2的数量为三根，且三根电驱仿生纤维2绕硅胶支撑结构1的轴线轴向均匀设置； 所述控制方法包括以下步骤： 步骤一、通过多频谱输入信号对仿生人工肌肉集束系统进行动态响应数据收集，获取电流输入信号与运动位置对应的数据集；所述多频谱输入信号包括不同频率和振幅的直流电流信号，以步进方式施加于单根或多根电驱仿生纤维2上，并记录三维运动位置数据，所述多频谱输入信号具体包括以固定频率步进的直流电流信号，其中单根电驱仿生纤维2的输入电流按预设步长递增，同时记录电流值和对应的三维运动位置向量；对于多根电驱仿生纤维2的联合输入，采用不同频率和振幅的正弦电流信号同时施加于三根纤维，并记录三维电流向量和三维运动位置向量；所述数据收集过程在测试场景下进行，通过双目视觉系统捕捉末端执行点运动，并结合图像识别算法标定位姿； 步骤二、基于所述数据集，采用序列生成式强化学习算法进行轨迹控制与匹配，生成针对目标位姿的控制序列；所述强化学习算法通过奖励函数优化控制策略，使末端执行点轨迹与期望轨迹一致； 步骤三、通过多次重复实验和滤波处理对测量数据进行误差补偿，提高轨迹数据的可靠性和控制精度；所述误差补偿包括计算平均轨迹、估计过程噪声方差及应用卡尔曼滤波增强数据。

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