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龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司;迈幸智能机器人(苏州)有限公司申请的专利复合机器人一体化控制器、电子设备、机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511472853.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权复合机器人一体化控制器、电子设备、机器人及存储介质是由吴珉;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本复合机器人一体化控制器、电子设备、机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复合机器人一体化控制器，包括集成于同一硬件平台的主控制单元和独立的异构安全模块；所述主控制单元运行于具有实时调度能力的处理器，用于整合机械臂与底盘的感知、规划及控制逻辑；所述异构安全模块采用与主控制单元不同架构的处理器，用于独立执行安全监测与保护功能；所述主控制单元与异构安全模块通过物理隔离的通信链路实现数据交互，且安全控制逻辑与常规控制逻辑分离部署，提升了复合机器人在复杂工业环境下的安全响应能力、任务协同效率与系统鲁棒性。

本发明授权复合机器人一体化控制器、电子设备、机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种复合机器人一体化控制器，其特征在于，包括集成于同一硬件平台的主控制单元和独立的异构安全模块； 所述主控制单元运行于具有实时调度能力的处理器，用于整合机械臂与底盘的感知、规划及控制逻辑； 所述异构安全模块采用与主控制单元不同架构的处理器，用于独立执行安全监测与保护功能； 所述主控制单元与异构安全模块通过物理隔离的通信链路实现数据交互，且安全控制逻辑与常规控制逻辑分离部署； 所述主控制单元通过轻量级Hypervisor构建虚拟化运行环境，实现机械臂控制任务与底盘控制任务的隔离运行，任务间通过共享内存进行低延迟数据同步； 所述异构安全模块包含动态安全区域计算模块，该单元通过预测生成机器人本体及周围障碍物的未来位置集合，并基于位置不确定性参数动态生成三维安全区域，实现机械臂和底盘的联动避障； 所述动态安全区域计算模块通过以下步骤生成三维安全区域： 实时获取机器人本体及周围障碍物的当前运动状态信息，包括位置、速度及加速度； 预测机器人与障碍物在未来时段内的运动轨迹，并同步计算其位置预测的不确定性； 根据所述位置预测的不确定性协方差，计算安全膨胀半径，并以此对机器人的物理结构尺寸进行实时膨胀，生成随运动状态自适应变化的三维安全区域； 持续检测障碍物预测运动轨迹是否与所述三维安全区域相交，若发生侵入，则触发机器人本体的协同避障或紧急制动策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州艾利特机器人有限公司;迈幸智能机器人(苏州)有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市苏州工业园区长阳街259号钟园工业坊B1-1F\B0-1F东侧一半；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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