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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利灵巧手系统控制方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120941420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511481171.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权灵巧手系统控制方法、装置、系统及存储介质是由马宏军;李伟昌;赵明扬;康浩博;李佩设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手系统控制方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，公开了一种灵巧手系统控制方法、装置、系统及存储介质，用于提高力反馈信息的真实感及反馈速度，对从灵巧手进行精确控制，保障主从灵巧手的动作的一致性和安全性。灵巧手系统控制方法包括：获取主灵巧手采集的手部关键点角度信息；将所述手部关键点角度信息输入预设的安全协同手部映射模型，并输出从手控制信息发送至从灵巧手；根据所述从手控制信息控制所述从灵巧手，并获取所述从灵巧手采集的初始力传感数据；将所述初始力传感数据输入预设的指数力反馈映射模型，并输出目标力反馈信息发送至所述主灵巧手；基于所述目标力反馈信息控制所述主灵巧手更新所述从手控制信息，以此循环，直至完成操作任务。

本发明授权灵巧手系统控制方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手系统控制方法，其特征在于，所述灵巧手系统控制方法，包括： 获取主灵巧手采集的手部关键点角度信息； 将所述手部关键点角度信息输入预设的安全协同手部映射模型，并输出从手控制信息发送至从灵巧手； 根据所述从手控制信息控制所述从灵巧手，并获取所述从灵巧手采集的初始力传感数据； 将所述初始力传感数据输入预设的指数力反馈映射模型，并输出目标力反馈信息发送至所述主灵巧手； 基于所述目标力反馈信息控制所述主灵巧手更新所述从手控制信息，以此循环，直至完成操作任务； 所述将所述手部关键点角度信息输入预设的安全协同手部映射模型，并输出从手控制信息发送至从灵巧手，包括： 通过所述安全协同手部映射模型根据所述手部关键点角度信息确定所述主灵巧手对应的第一指尖矢量信息和第一关节角度信息； 根据所述主灵巧手对应的第一指尖矢量信息、预设的第一权重系数函数、预设的安全距离系数函数和所述从灵巧手对应的初始指尖矢量信息，确定目标距离指尖矢量偏差； 根据所述第一关节角度信息、预设的第二权重系数函数和所述从灵巧手对应的初始关节角度信息，确定目标距离关节角度偏差； 通过预设的最小化代价函数、所述目标距离指尖矢量偏差和所述目标距离关节角度偏差确定从手控制信息，并将所述从手控制信息发送至从灵巧手。

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