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龙图腾网获悉江苏华一机械有限公司申请的专利一种基于张力自适应调节的磨毛机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511546019.0，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种基于张力自适应调节的磨毛机控制方法及系统是由范俊设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于张力自适应调节的磨毛机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于张力自适应调节的磨毛机控制方法及系统，涉及磨毛机控制技术领域，所述方法包括：实时获取织物的实际张力值与目标张力值比较，得到实时张力偏差及张力偏差变化率，根据实时张力偏差及张力偏差变化率，生成第一控制信号，采集磨毛机放卷辊和收卷辊的实时卷径信号，并根据卷径信号及当前织物线速度，通过前馈计算模型生成第二控制信号，综合第一控制信号和第二控制信号，得到总控制信号，并输出至驱动装置，调节电机转速。解决了现有技术中磨毛机控制存在响应速度有限，难以及时调整控制策略，影响磨毛机的正常运行和织物质量的技术问题。达到了对磨毛机张力进行自适应调节，提高磨毛机运行稳定性与织物质量的技术效果。

本发明授权一种基于张力自适应调节的磨毛机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于张力自适应调节的磨毛机控制方法，其特征在于，包括： 通过设置在磨毛机进布端和出布端的张力检测装置，实时获取织物的实际张力值，与预设的目标张力值进行比较，得到实时张力偏差及张力偏差变化率； 采用无模型自适应控制算法，根据所述实时张力偏差及所述张力偏差变化率，生成第一控制信号； 采集磨毛机放卷辊和收卷辊的实时卷径信号，并根据所述卷径信号及当前织物线速度，通过前馈计算模型生成用于补偿卷径变化引起的张力扰动的第二控制信号； 综合所述第一控制信号和所述第二控制信号，得到总控制信号，并将所述总控制信号输出至磨毛机的进布电机和或出布电机的驱动装置，调节电机转速； 根据所述张力偏差及所述张力偏差变化率，生成第一控制信号，包括： 采用无模型自适应控制算法估算控制信号与张力之间的关系，建立伪雅可比矩阵； 基于所述伪雅可比矩阵，根据所述张力偏差及所述张力偏差变化率，生成所述第一控制信号； 生成所述第一控制信号的表达式如下： ； 其中，与是控制增益，用于调节控制响应的强度；是伪雅可比矩阵，，是指控制信号的变化量，是指张力偏差的变化量；是当前时刻的实时张力偏差；是当前时刻的实时张力偏差变化率。

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