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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种基于对象感知记忆的零样本目标导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511136869.3，技术领域涉及：G06V20/70；该发明授权一种基于对象感知记忆的零样本目标导航方法及系统是由刘雯;王加会;邓中亮设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于对象感知记忆的零样本目标导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于对象感知记忆的零样本目标导航方法及系统，方法包括：S1、获取当前时刻的环境观测信息，构建占据图并提取前沿点；S2、将环境观测信息缓存至记忆缓冲区；S3、根据可见性约束和距离约束，从记忆缓冲区筛选每个前沿点的相关历史观测帧；S4、基于相关历史观测帧提取对象区域图像序列；S5、结合目标对象的自然语言描述与图像序列，获取每个前沿点的语义匹配得分，并基于语义匹配得分选取目标探索点；S6、根据目标探索点在占据图中进行路径规划和导航控制，当目标对象在视野中被识别到时，终止导航任务，否则返回S1，直至导航成功或达到预设步数上限。本发明能够提升目标定位的准确率和导航路径的效率。

本发明授权一种基于对象感知记忆的零样本目标导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于对象感知记忆的零样本目标导航方法，其特征在于，包括： S1、获取当前时刻的环境观测信息，构建占据图并提取前沿点，包括： 通过深度图获取环境局部3D结构信息，并整合到全局2D栅格地图中，构建所述占据图； 遍历所述占据图，标记所有状态为自由的网格，获取自由单元； 检查自由单元的N邻域，若邻域中存在未知状态，则所述自由单元被标记为前沿点； 对所述前沿点进行空间聚类，获取前沿簇，并提取所述前沿簇的几何置信，构成离散前沿点集合； S2、将所述环境观测信息缓存至记忆缓冲区，构建短时时空记忆； S3、根据可见性约束和距离约束，从所述记忆缓冲区筛选每个前沿点的相关历史观测帧； S4、基于所述相关历史观测帧提取对象区域图像序列； S5、结合目标对象的自然语言描述与所述图像序列，获取每个前沿点的语义匹配得分，并基于所述语义匹配得分选取目标探索点，包括： 将所述目标对象的自然语言描述与所述图像序列输入到预训练的BLIP-2模型中，计算余弦相似度得分； 基于所述余弦相似度得分计算每个前沿点的语义匹配得分，选择语义匹配得分最高的前沿点作为所述目标探索点； S6、根据所述目标探索点在所述占据图中进行路径规划和导航控制，当所述目标对象在视野中被识别到时，终止导航任务，否则返回S1，直至导航成功或达到预设步数上限。

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