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龙图腾网获悉一汽—大众汽车有限公司申请的专利一种V2X交叉路口碰撞预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121034126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511226755.8，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种V2X交叉路口碰撞预警方法是由程卫;孙铭辰;黄锦洲设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种V2X交叉路口碰撞预警方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车联网技术领域，具体涉及一种V2X交叉路口碰撞预警方法，包括如下步骤：步骤一、基于路端MAP消息和或远车感知消息，构建本车及远车穿过交叉路口的行驶路径，或提示路口信息。步骤二、基于行驶路径，对行驶轨迹进行预测。其中，对本车进行四种类型的行驶轨迹预测。步骤三、根据预测的行驶轨迹进行三类碰撞风险评估。步骤四、根据碰撞风险评估进行分级预警。本预警方法能适应多种形状的交叉路口，允许在不具备MAP消息以及在远车不能发送BSM时也能激活功能。按照碰撞危险程度提供不同级别的预警输出，给驾驶员确定的反应时间以及不同的紧急程度指示，提高用户体验。

本发明授权一种V2X交叉路口碰撞预警方法在权利要求书中公布了：1.一种V2X交叉路口碰撞预警方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、基于路端MAP消息和或远车感知消息，构建本车及远车穿过交叉路口的行驶路径，或提示路口信息； 步骤二、基于行驶路径，对行驶轨迹进行预测： 对本车进行四种类型的行驶轨迹预测： 类型1：预测本车保持当前车速匀速行驶的行驶轨迹； 类型2：预测本车先匀速运动后减速运动的行驶轨迹； 类型3：预测本车立即以2ms2的减速度进行制动的行驶轨迹； 类型4：预测本车立即以保证不与远车发生碰撞的最小安全减速度进行制动的行驶轨迹； 对远车进行行驶轨迹预测：预测远车保持当前车速匀速行驶的行驶轨迹； 步骤三、根据预测的行驶轨迹进行三类碰撞风险评估： A类碰撞风险：本车类型1的行驶轨迹与远车的行驶轨迹有碰撞风险； B类碰撞风险：本车类型2的行驶轨迹与远车的行驶轨迹有碰撞风险； C类碰撞风险：本车类型3的行驶轨迹与远车的行驶轨迹有碰撞风险； 步骤四、预警： 存在A类碰撞风险时，预警功能激活； 预警功能激活的前提下，存在B类碰撞风险，但不存在C类碰撞风险时，进行L1级预警； 预警功能激活的前提下，存在C类碰撞风险时，最小安全减速度小于3ms2，进行L2级预警；最小安全减速度大于3ms2，进行L3级预警。

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