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龙图腾网获悉南京特沃斯清洁设备有限公司申请的专利一种自适应电网工业机器人充电器的智能处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121036285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511564070.4，技术领域涉及：H02J7/80；该发明授权一种自适应电网工业机器人充电器的智能处理方法是由施海波;孙勇;殷明璋设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应电网工业机器人充电器的智能处理方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种自适应电网工业机器人充电器的智能处理方法，涉及机器人技术领域，解决现有方案在行驶至充电器附近时需要多次调整造成耗电量大的问题。获取充电器的安装位置、充电器的模型数据及电网工业机器人的模型数据，根据充电器的安装位置、充电器的模型数据以及电网工业机器人的模型数据获得电网工业机器人在与充电器相互对准的对准点的位姿，获取充电起始点的位姿，根据充电起始点的位姿和电网工业机器人在对准点的位姿生成充电路径，向电网工业机器人发送充电路径，使电网工业机器人根据充电路径自主行走至充电器进行充电，电网工业机器人在位于对准点时已经和充电器为对准状态，减少姿态调整次数，减少电能损耗。

本发明授权一种自适应电网工业机器人充电器的智能处理方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应电网工业机器人充电器的智能处理方法，其特征在于，所述智能处理方法应用于后台服务器，所述后台服务器与充电器之间通信连接，所述后台服务器与电网工业机器人之间通信连接，所述智能处理方法包括： 获取充电器的安装位置、充电器的模型数据以及电网工业机器人的模型数据； 根据所述充电器的安装位置、所述充电器的模型数据以及所述电网工业机器人的模型数据获得电网工业机器人在与充电器相互对准的对准点的位姿； 获取电网工业机器人的充电起始点的位姿，根据所述电网工业机器人的充电起始点的位姿和所述电网工业机器人在对准点的位姿生成充电路径； 向所述电网工业机器人发送所述充电路径，使所述电网工业机器人根据所述充电路径自主行走至所述充电器进行充电； 所述充电器上设有用于安装充电器的安装点和用于与电网工业机器人对准的第一标记点，所述电网工业机器人上设有用于与充电器对准的第二标记点，所述充电器的安装位置包括安装点在世界坐标系下的位置坐标； 相应地，根据所述充电器的安装位置、所述充电器的模型数据以及所述电网工业机器人的模型数据获得电网工业机器人在与充电器相互对准的对准点的位姿，具体包括： 从所述充电器的模型数据中提取安装点在模型坐标系下的位置坐标；根据所述安装点在世界坐标系下的位置坐标和所述安装点在模型坐标系下的位置坐标生成第一坐标转换矩阵； 从所述充电器的模型数据中提取第一标记点在模型坐标系下的位置坐标，使用所述第一坐标转换矩阵对所述第一标记点在模型坐标系下的位置坐标进行坐标转换，获得第一标记点在世界坐标系下的位置坐标； 根据所述电网工业机器人的模型数据对第一标记点在世界坐标系下的位置坐标进行平移处理，获得第二标记点在世界坐标系下的位置坐标； 根据所述电网工业机器人的模型数据和所述第二标记点在世界坐标系下的位置坐标，获得电网工业机器人在对准点的位姿。

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