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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利稠密人群环境下移动机器人的路径导航方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121048638B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511595881.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权稠密人群环境下移动机器人的路径导航方法、装置及介质是由楼云江;王涛;冯敬超;蔡元鑫设计研发完成，并于2025-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本稠密人群环境下移动机器人的路径导航方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种稠密人群环境下移动机器人的路径导航方法、装置及介质，方法包括识别稠密人群环境下的事物，基于事物构建语义地图信息；对事物进行语义信息分析，利用统一交互空间方法对人‑机‑物进行描述，以构建交互空间模型；使用若干个采样路径嫁接的方式构建采样路径树，基于稠密人群环境需求提供合理密度的采样路径；基于不同的导航模式采用不同的采样路径时间分配，以模拟行人的不同导航行为；对采样路径进行碰撞检测与舒适度评估；设置评价指标，并通过评价指标对采样路径进行综合评估和筛选，获取最佳评价指标对应的采样路径作为最佳导航路径。本发明实时预测行人的运动轨迹，快速更新路径规划，确保移动机器人在动态环境中安全导航。

本发明授权稠密人群环境下移动机器人的路径导航方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.稠密人群环境下移动机器人的路径导航方法，其特征在于，包括： 识别稠密人群环境下的事物，基于所述事物构建语义地图信息； 对所述事物进行语义信息分析，并利用统一交互空间方法对人-机-物进行描述，以构建交互空间模型； 使用若干个采样路径嫁接的方式构建采样路径树，并基于所述稠密人群环境需求提供合理密度的采样路径； 基于不同的导航模式采用不同的采样路径时间分配，以模拟行人的不同导航行为； 对所述采样路径进行碰撞检测与舒适度评估； 设置评价指标，并通过所述评价指标对采样路径进行综合评估和筛选，获取最佳评价指标对应的采样路径作为最佳导航路径； 其中，所述对所述事物进行语义信息分析，并利用统一交互空间方法对人-机-物进行描述，以构建交互空间模型，包括： 基于传感器对事物进行识别以完成语义信息分析，使用统一交互空间方法对人-机-物描述，包括行人与行人，机器人与行人，行人与物体之间的交互空间描述，以构建交互空间模型，构建交互空间模型的方式包括： 构建行人交互空间模型，所述行人交互空间模型的公式为： 其中，表示行人交互空间，表示空间中任意一点，表示时间，表示权重系数，是非对称高斯分布函数，表示行人或者物体的交互空间范围，所述交互空间范围的具体公式描述如下： 其中，表示空间中任意一点，表示行人或者物体的位姿信息，表示参数，表示后向协方差矩阵，表示前向协方差矩阵； 对非对称高斯分布函数进行变换操作，得到非对称高斯分布函数的变换公式，所述非对称高斯分布函数的变换公式如下： 其中，表示空间中任意一点，表示行人或者物体的位姿信息，表示参数，表示行人的旋转矩阵，表示行人的位置，，表示行人位姿，表示后向协方差矩阵，表示前向协方差矩阵，表示方差数值，、、是用于描述行人空间的参数，表示非对称高斯函数的横向协方差，表示非对称高斯函数的前向协方差，表示非对称高斯函数的后向协方差，表示归一化的朝向角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区G栋314；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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