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龙图腾网获悉中铁十四局集团房桥有限公司申请的专利抹面机器人的控制方法及装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511569857.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权抹面机器人的控制方法及装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品是由韩成;胡云发;王文杰;赵洋;冯玉伯;颜兵森;董丹昊;景文魁;王云峰设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本抹面机器人的控制方法及装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种抹面机器人的控制方法及装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品。其中，该方法包括：在抹面机器人执行抹面作业的过程中，获取抹面机器人中末端执行器与目标表面之间的垂直接触压力；根据垂直接触压力与预设压力阈值的比较结果确定抹面机器人的控制模式；确定抹面机器人在控制模式下各关节的目标转角；根据抹面机器人的实际转角与目标转角之间的转角偏差调整抹面机器人的运行参数，以控制末端执行器运行至目标位姿对目标表面执行抹面作业。本申请解决了相关技术中抹面机器人的传统抹面方法不能有效应对抹面过程中固态坚硬物对抹面动作的影响，难以保证抹面表面平整度的技术问题。

本发明授权抹面机器人的控制方法及装置、计算机可读存储介质、计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种抹面机器人的控制方法，其特征在于，包括： 在抹面机器人执行抹面作业的过程中，获取所述抹面机器人中末端执行器与目标表面之间的垂直接触压力，其中，所述抹面机器人用于对物体的表面进行抹平，所述目标表面为需要与所述末端执行器接触的表面； 根据所述垂直接触压力与预设压力阈值的比较结果确定所述抹面机器人的控制模式，其中，所述控制模式为控制所述末端执行器执行所述抹面作业的模式；所述预设压力阈值包括：第一压力阈值、第二压力阈值，根据所述垂直接触压力与预设压力阈值的比较结果确定所述抹面机器人的控制模式，包括：将所述垂直接触压力分别与所述第一压力阈值、所述第二压力阈值进行比较，得到所述比较结果；在所述比较结果表示所述垂直接触压力不小于所述第一压力阈值且不大于所述第二压力阈值的情况下，确定所述控制模式为位置控制模式；在所述比较结果表示所述垂直接触压力小于所述第一压力阈值或大于所述第二压力阈值的情况下，确定所述控制模式为力控制模式； 确定所述抹面机器人在所述控制模式下各关节的目标转角；其中，确定所述抹面机器人在所述控制模式下各关节的目标转角，包括：在所述控制模式为位置控制模式的情况下，确定轨迹路径中目标轨迹点的轨迹坐标为第一目标轨迹坐标，其中，所述目标轨迹点为所述末端执行器当前需要达到的轨迹点；在所述控制模式为力控制模式的情况下，根据所述垂直接触压力与期望压力的压力偏差对所述目标轨迹点的所述轨迹坐标进行修正，得到第二目标轨迹坐标，其中，所述抹面机器人在所述期望压力下执行所述抹面作业时的平整度大于预设平整度阈值；确定所述第一目标轨迹坐标或所述第二目标轨迹坐标为所述抹面机器人的目标位姿；对所述目标位姿进行运动学逆解，得到所述目标转角; 根据所述抹面机器人的实际转角与所述目标转角之间的转角偏差调整所述抹面机器人的运行参数，以控制所述末端执行器运行至目标位姿对所述目标表面执行所述抹面作业，其中，所述目标位姿为所述末端执行器在所述关节处于所述目标转角时对应的位姿。

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