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龙图腾网获悉北汽重型汽车有限公司申请的专利基于电机实际反馈扭矩进行迭代的扭矩控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121062498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605116.2，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权基于电机实际反馈扭矩进行迭代的扭矩控制方法及系统是由何华强;王伟平;郑成;王宁;王伟宏;张欢;马强设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于电机实际反馈扭矩进行迭代的扭矩控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于电机实际反馈扭矩进行迭代的扭矩控制方法，包括：获取驾驶员需求扭矩TX以及电机实际反馈扭矩TF，计算得到扭矩差值=TX－TF；若kmin≤≤kmax则计算得到控制扭矩TC=TF＋并将控制扭矩TC输出至电机控制器；若＜kmin则将kmin输出至电机控制器；若＞kmax则将kmax输出至电机控制器。本发明公开一种基于电机实际反馈扭矩进行迭代的扭矩控制系统。通过引入电机的实际反馈扭矩进行动态迭代，结合扭矩斜率控制和扭矩梯度分段控制策略，实现对电机扭矩输出的精准调节，相较于现有技术中单一的控制方式，本发明通过闭环反馈不断优化控制指令，从而有效避免因扭矩指令与实际执行不匹配导致的扭矩偏差过大的问题，进而提升扭矩控制的准确性和稳定性。

本发明授权基于电机实际反馈扭矩进行迭代的扭矩控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于电机实际反馈扭矩进行迭代的扭矩控制方法，其特征在于，包括： 获取扭矩控制斜率上限值kmax；所述获取扭矩控制斜率上限值kmax的过程包括：判断是否满足电机实际反馈扭矩TF大于预设阈值，若判断结果为满足，则将标定量作为扭矩控制斜率上限值kmax输出；若判断结果为不满足，则采集车速信号或电机转速信号，根据车速信号或电机转速信号获取扭矩梯度值，并将获取的所述扭矩梯度值作为扭矩控制斜率上限值kmax输出； 获取驾驶员需求扭矩TX以及电机实际反馈扭矩TF，计算得到扭矩差值=TX－TF； 判断扭矩差值是否满足：kmin≤≤kmax，kmin为扭矩控制斜率下限值，kmax为扭矩控制斜率上限值； 若满足kmin≤≤kmax，则计算得到控制扭矩TC=TF＋，并将控制扭矩TC输出至电机控制器； 判断扭矩差值是否满足：＜kmin，若满足＜kmin，则将扭矩控制斜率下限值kmin输出至电机控制器； 判断扭矩差值是否满足：＞kmax，若满足＞kmax，则将扭矩控制斜率上限值kmax输出至电机控制器； 该方法的控制周期为10ms，每隔10ms输出控制扭矩TC、扭矩控制斜率下限值kmin或扭矩控制斜率上限值kmax至电机控制器。

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