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龙图腾网获悉绍兴锋锐电子科技有限公司申请的专利基于3D视觉的货物识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074868B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511604261.9，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于3D视觉的货物识别方法及系统是由宣锋锋;黄锋;乔晓利;葛东钢;吴于设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D视觉的货物识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像数据处理领域，尤其涉及一种基于3D视觉的货物识别方法及系统，方法包括：获取物流场景中货物表面的灰度图和深度图；计算灰度图上各像素点的噪声概率，并计算像素点在灰度图上的邻域范围及可信邻点数，基于邻域范围内所有像素点的灰度值和可信邻点数，计算邻域范围中心位置处像素点去噪后的灰度值；计算深度图的噪声概率，并计算深度图上像素点的邻域范围及可信邻点数，基于邻域范围内所有像素点的深度值和可信邻点数，计算邻域范围内中心位置处像素点去噪后的深度值；对去噪后的灰度图和深度图对应的数据信息输入神经网络进行货物识别，输出货物识别结果，本识别方法及系统提高了货物识别精度。

本发明授权基于3D视觉的货物识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于3D视觉的货物识别方法，其特征在于，包括：获取物流场景中货物表面的灰度图和深度图； 计算灰度图上各像素点的曲度特征，基于曲度特征计算灰度图上像素点的噪声概率，基于噪声概率计算像素点在灰度图上的邻域范围及可信邻点数，获取邻域范围内所有像素点的灰度值，并基于可信邻点数选取邻域范围内中心位置的像素点灰度值差异最小的多个像素点，计算选取的各像素点灰度值的平均值作为中心位置的像素点去噪后的灰度值； 获取深度图的密度特征，基于密度特征计算深度图上像素点的噪声概率，基于噪声概率计算深度图上像素点的邻域范围及可信邻点数，提取邻域范围内所有像素点的深度值，并基于可信邻点数选取与邻域范围内中心位置的像素点深度值差异最小的多个像素点，计算选取的各像素点深度值的平均值作为中心位置的像素点去噪后的深度值； 对去噪后的灰度图和深度图对应的数据信息输入神经网络进行货物识别，输出货物识别结果； 计算灰度图上像素点的噪声概率的方式为： 通过高斯二阶导数计算窗口内各像素的海森矩阵，并计算各像素点的主弯曲方向和次弯曲方向，以主弯曲方向作为像素点的曲度向量方向，将曲度向量方向划分多个连续的区间，通过归一化熵值量化像素点在各区间分布的均匀性，作为窗口中心位置处像素点的噪声概率，遍历所有的窗口得到灰度图上各像素点的噪声概率； 计算深度图上像素点的噪声概率的方式为： 预设局部区域范围，计算深度图上局部区域范围内每个像素点与其他各像素点深度值的差值，统计像素点深度差值小于预设阈值的数量并除以局部区域范围内总像素数得到局部密度值，对局部密度值归一化处理得到密度特征，作为局部区域范围中心位置处像素点的噪声概率，遍历所有的局部区域范围得到深度图上各像素点的噪声概率。

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