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龙图腾网获悉钛虎机器人科技(上海)有限公司申请的专利一种人形机器人的关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511651293.4，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种人形机器人的关节模组是由方艮辉;易港设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的关节模组在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人的关节模组，包括壳体、第一冷却管路以及分别同轴设置在壳体内的电机和减速机构；电机包括转动设置在壳体内的主轴以及沿主轴轴向依次布置的第一转子、定子和第二转子；定子的环形基座固定在壳体内腔；主轴同轴设置在环形基座的内圈，其两端均延伸至定子外并分别与双转子相连；环形基座上设有沿周向间隔分布的定子铁芯；壳体上开设有内部油路，内部油路包括环绕在减速机构外周的螺旋油路；第一冷却管路环设固定在定子的内圈。本发明在采用单定子双转子电机结构的基础上，通过在定子上设置第一冷却管路，在减速机构外周环绕设置螺旋油路，以对关节模组进行有效冷却，提高关节模组的使用寿命。

本发明授权一种人形机器人的关节模组在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的关节模组，其特征在于，包括壳体1、第一冷却管路2以及分别同轴设置在所述壳体1内腔的电机3和减速机构4； 所述电机3包括转动设置在所述壳体1内的主轴31以及沿所述主轴31轴向依次布置的第一转子32、定子33和第二转子34； 所述定子33的环形基座331固定在所述壳体1内腔；所述主轴31同轴设置在所述环形基座331的内圈，其两端均延伸至所述定子33外并分别与所述第一转子32和所述第二转子34相连；所述环形基座331上设置有沿周向间隔分布的定子铁芯332，所述定子铁芯332的外周对应缠绕有定子绕组模块3321； 所述减速机构4分布在所述第一转子32远离所述定子33的一侧，所述减速机构4的输入端与所述主轴31的输出端相连； 所述壳体1上开设有内部油路，所述内部油路包括进油油路、出油油路以及环绕在所述减速机构4外周并分别与所述进油油路、所述出油油路相连通的螺旋油路； 所述第一冷却管路2环设固定在所述定子33的内圈，并分别与所述进油油路、所述出油油路相连通；所述第一冷却管路2上设有沿周向间隔分布的延伸部211；所述延伸部211沿所述主轴31的径向设置，且分布在相邻的两所述定子铁芯332之间； 所述定子铁芯332沿所述主轴31轴向延伸，并穿设于所述环形基座331；所述定子铁芯332的两端对称分布在所述环形基座331的两侧； 所述第一冷却管路2包括对称分布在所述环形基座331两侧的两个环形管路21； 所述环形管路21包括所述延伸部211和环设在对应所述定子铁芯332内侧的弧形部212，相邻的两所述延伸部211通过对应的所述弧形部212相连通； 对称分布在所述环形基座331两侧的两个弧形部212通过连接管路22相连通；所述连接管路22沿所述主轴31轴向设置； 其中一所述环形管路21通过进油管23与所述内部油路的进油油路相连，另一所述环形管路21通过出油管24与所述内部油路的出油油路相连； 所述壳体1的主壳体11为前后端开口的中空结构； 所述环形基座331固定在所述主壳体11，所述主轴31转动设置在所述主壳体11内； 所述主壳体11的前端开口内装配有所述减速机构4，所述主壳体11的前端外周安装有冷却油罩12，所述减速机构4的输出端延伸至所述冷却油罩12外； 所述主壳体11的前端外周壁上开设有以所述主轴31的轴线为中心的螺旋槽111，所述螺旋槽111与所述冷却油罩12的内壁围合成所述螺旋油路。

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