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龙图腾网获悉嘉兴聚速电子技术有限公司;北京川速微波科技有限公司申请的专利一种确定车辆的横摆角速度的方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121091258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511632047.4，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权一种确定车辆的横摆角速度的方法、装置及设备是由孙泽林;于松山;夏亚波;金印新;黄冬平;杨波;邓博设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种确定车辆的横摆角速度的方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种确定车辆的横摆角速度的方法、装置及设备，包括：确定参考帧的多个参考点云。针对任一点云，即第一点云，基于第一点云与每个参考点云的第一距离，及每个参考点云对应的权重，建立与第一点云对应的第一点云能量的等式关系，确定多个参考点云对应的多个权重。基于当前帧的多个目标点云中的任一点云，即第二点云，以及预设旋转角度、多个参考点云的权重，确定旋转后的第二点云对应的第二点云能量。基于多个第二点云能量及多个目标点云能量，确定预设旋转角度对应的相关参数。基于多个预设旋转角度对应的多个相关参数，在多个预设旋转角度中确定横摆角度。基于横摆角度、当前帧与参考帧的时间间隔，确定车辆的横摆角速度。

本发明授权一种确定车辆的横摆角速度的方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种确定车辆的横摆角速度的方法，其特征在于，所述方法包括： 确定参考帧的多个参考点云，所述参考点云包括：参考点云距离、参考方位角以及参考点云能量，所述参考点云为属于静态目标的点云； 针对第一点云，基于所述第一点云与每个所述参考点云之间的第一距离，以及每个所述参考点云对应的权重，建立与所述第一点云对应的第一点云能量的等式关系，确定多个所述参考点云分别对应的多个所述权重，所述第一点云表示多个所述参考点云中的任一点云； 基于当前帧的第二点云、预设旋转角度以及多个所述权重，确定旋转后的第二点云所对应的第二点云能量，所述第二点云表示所述当前帧的多个目标点云中的任一点云，所述目标点云包括：目标点云能量； 基于多个所述第二点云对应的多个所述第二点云能量以及多个所述目标点云能量，确定所述预设旋转角度对应的相关参数，所述相关参数用于表示所述第二点云能量与所述目标点云能量的相关程度； 基于多个所述预设旋转角度分别对应的多个所述相关参数，在多个所述预设旋转角度中确定车辆的横摆角度； 基于所述横摆角度、所述当前帧与所述参考帧的时间间隔，确定所述车辆的横摆角速度。

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