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龙图腾网获悉探步科技(上海)有限公司申请的专利二轮车摄像头外参组网标定方法、系统、二轮车及群组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121095360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511650840.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权二轮车摄像头外参组网标定方法、系统、二轮车及群组是由李洪钧;张芸;白帅;赵成诚;陶超设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本二轮车摄像头外参组网标定方法、系统、二轮车及群组在说明书摘要公布了：本申请提供一种二轮车摄像头外参组网标定方法、系统、二轮车及群组，涉及摄影测量及标定领域。该方法包括：接收标志点位置和行进方向信息包并获取实拍图像，从实拍图像中提取其他二轮车的实拍版标志点，解析标志点位置和行进方向信息包，得到与实拍图像对应的邻近二轮车标志点列表；计算各个推演版标志点在以自车摄像头为原点的车身坐标系中的坐标，估算推演版标志点在像素坐标系中的坐标；在满足自动标定条件的情况下，确定实拍版标志点与推演版标志点的对应关系，并基于对应关系对自车摄像头进行外参标定。该方法可以降低对外部标定物的依赖，使标定能够在动态环境中实时进行，可以提高摄像头外参的自动标定效率。

本发明授权二轮车摄像头外参组网标定方法、系统、二轮车及群组在权利要求书中公布了：1.一种二轮车摄像头外参组网标定方法，其特征在于，应用于二轮车群组中的任一二轮车，所述二轮车群组包括多台二轮车，每台二轮车包括至少一个标志点； 所述二轮车摄像头外参组网标定方法包括： 向同一二轮车群组中的其他二轮车广播自身的标志点位置和行进方向信息包，接收所述二轮车群组中其他二轮车发送的标志点位置和行进方向信息包，并基于自车摄像头获取实拍图像；所述标志点位置和行进方向信息包包括自车ID、时间戳、自车标志点坐标和自车行进方向； 从所述实拍图像中提取其他二轮车的实拍版标志点，并解析时间戳与所述实拍图像的时间最接近的临近车辆的标志点位置和行进方向信息包，得到与所述实拍图像对应的邻近二轮车标志点列表；所述邻近二轮车标志点列表包括多个推演版标志点； 计算所述邻近二轮车标志点列表中各个推演版标志点在以自车摄像头为原点的车身坐标系中的坐标，并基于预设的摄像头外参和内参估算所述推演版标志点在像素坐标系中的坐标； 基于所述实拍版标志点的数量和所述推演版标志点的数量确定是否满足自动标定条件，在满足自动标定条件的情况下，确定所述实拍版标志点与所述推演版标志点的对应关系； 基于所述对应关系以及所述自车摄像头的内参对所述自车摄像头进行外参标定。

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