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龙图腾网获悉成都市凯瑞医疗科技有限公司申请的专利超声引导穿刺机构的自动标定方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121096579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511632993.9，技术领域涉及：G16H40/63；该发明授权超声引导穿刺机构的自动标定方法、系统、设备及介质是由井帅奇;唐勇彬;龙嘉毅;蒋柯设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本超声引导穿刺机构的自动标定方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种超声引导穿刺机构的自动标定方法、系统、设备及介质，涉及医疗穿刺技术领域。包括以下步骤：根据至少一个预设目标深度，基于理想运动学逆解模型，获得与预设目标深度对应的至少一个理论控制量；基于所述理论控制量，控制所述穿刺机构运动至预设目标深度并采集误差数组；根据所述目标深度与对应误差数组的映射关系，构建线性插值补偿模型；基于所述目标深度和所述线性插值补偿模型，获取补偿量，并对所述理想运动学逆解模型的输出进行动态修正。构建基于数据驱动的实时插值补偿模型，动态修正运动学逆解的输出，从而将低精度硬件系统提升至高精度水平。克服加工及装配误差，将穿刺精度提高，提高了手术成功率。

本发明授权超声引导穿刺机构的自动标定方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种超声引导穿刺机构的自动标定系统，其特征在于，包括： 控制量计算模块，其被配置为根据至少一个预设目标深度，基于理想运动学逆解模型，获得与预设目标深度对应的至少一个理论控制量；从最小预设目标深度至最大预设目标深度范围内，沿深度方向以固定步长间隔设置多个预设目标深度点； 运动控制与数据采集模块，其被配置为基于所述理论控制量，控制所述穿刺机构运动至预设目标深度，并采集在所述预设目标深度下的误差数组； 补偿模型构建模块，其被配置为根据所述目标深度与对应误差数组的映射关系，构建线性插值补偿模型； 动态修正模块，其被配置为基于所述目标深度和所述线性插值补偿模型，获取补偿量，并对所述理想运动学逆解模型的输出进行动态修正； 其中，所述基于所述理论控制量，控制所述穿刺机构运动至预设目标深度并采集误差数组，包括： 判断当前目标深度是否小于预设最大深度，若是，则继续；若否，则标定结束； 基于理想运动学逆解模型，计算使针尖到达目标深度时的理论控制量； 控制穿刺机构执行所述理论控制量； 基于图像处理自动识别穿刺针尖在图像坐标系下的实际位置； 计算针尖实际位置与目标位置之间的误差，所述误差至少包括深度方向误差、进针方向补偿量和横向误差； 将当前目标深度对应的误差存储至误差数组； 目标深度增加一个固定步长，重复执行上述步骤直到完成所有深度点采集； 所述根据所述目标深度与对应误差数组的映射关系，构建线性插值补偿模型的步骤中， 所述线性插值补偿模型的算法为： 其中，n为血管深度h所处第n离散区间的下标，为线性插值系数，为预设目标深度，h为预设最小目标深度，s为固定步长；为第n离散点深度误差，为第一电机在第n离散点增加的补偿量。

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