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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种深海扬矿软管生物附着物智能清理机器人及清理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121103781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511521871.2，技术领域涉及：B08B9/023；该发明授权一种深海扬矿软管生物附着物智能清理机器人及清理方法是由谢行洋;张凤鹏;陈旭光;高成伟;司海瑞设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种深海扬矿软管生物附着物智能清理机器人及清理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及深海扬矿软管清理技术领域，具体涉及一种深海扬矿软管上吸附生物智能清理机器人及清理方法，机器人包括两个壳体，在壳体内设有用于存储电源的电源存储仓，对扬矿软管上生物吸附情况进行监测并进行药物初步处理的视觉施药装置，对扬矿软管上的吸附生物进一步处理的振流剥蚀装置，对处理后的扬矿软管进行监测、对顽固残留吸附物进行处理并对扬矿软管的状态进行监测的定位检测装置，还包括AUV推进器和通信控制装置，通信控制装置包括ACN水声通信模块和智能化处理模块，以及采用该机器人的清洁方法，本申请多级协同清理，显著提升生物附着清除效率，智能化闭环控制，实现全流程自主作业，降低人力成本。

本发明授权一种深海扬矿软管生物附着物智能清理机器人及清理方法在权利要求书中公布了：1.一种深海扬矿软管上吸附生物智能清理机器人，其特征在于：包括两个通过中枢转轴8相铰接的半圆筒形的壳体2，所述中枢转轴8通过连杆组件与液压马达相连接，在壳体2内设有用于存储电源的电源存储仓3； 在壳体2的上端设有对扬矿软管1上生物吸附情况进行监测并进行药物初步处理的视觉施药装置5； 在视觉施药装置5的下方、两个壳体2的内部设有对扬矿软管1上的吸附生物进一步处理的振流剥蚀装置6； 在振流剥蚀装置6的下方设有对处理后的扬矿软管1进行监测、对顽固残留吸附物进行处理并对扬矿软管1的状态进行监测的定位检测装置7； 在壳体2底部侧壁设有若干间隔设置的AUV推进器4； 还包括用于控制视觉施药装置5、振流剥蚀装置6、定位检测装置7、AUV推进器4、液压马达，以及信号传输的通信控制装置9； 所述视觉施药装置5包括设于壳体2上端的用于盛放药剂的储药仓51，在储药仓51的顶端间隔设有若干第一高清摄像头52，在储药仓51的内侧壁上间隔设有若干涡轮药剂喷头53，还包括用于控制涡轮药剂喷头53喷药剂量和范围的喷头控制器，所述喷头控制器与通信控制装置9信号连接； 所述振流剥蚀装置6包括设于涡轮药剂喷头53下方的用于对管道吸附生物振动松弛、减轻其吸附能力的振动器61，以及控制振动器61的振动控制器，在振动器61的表面设有用于限制振动器61、避免振动器61压迫扬矿软管1导致其损伤的接触式限位传感器62；在振动器61的下方间隔设有若干进一步振动松弛、射流脱落处理吸附生物的射流喷头63，以及控制射流喷头63的射流控制器；所述振动控制器、射流控制器与通信控制装置9信号连接； 所述定位检测装置7包括设于射流喷头63下方的滑槽71，所述滑槽71滑动连接有滑动底座72，在滑动底座72上设有可伸缩的机械臂73以及第二高清摄像头74，在滑槽71的下方设有可伸缩的声纳探测器75，在声纳探测器75的表面设有防止声纳探测器75损伤管道的薄膜压阻式压力传感器76，在声纳探测器75内设有对声纳探测器75的探测数据进行位置记录并传输至通信控制装置9的声纳控制器； 所述通信控制装置9包括用于传输第一高清摄像头52、第二高清摄像头74、声纳控制器检测数据的ACN水声通信模块91，还包括对ACN水声通信模块91传输的数据进行处理、并对扬矿软管1是否会发生损坏做出预测的智能化处理模块92，所述智能化处理模块92还用于对喷头控制器、振动控制器、射流控制器、机械臂73、AUV推进器4、液压马达的调控。

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