福州大学何帅获国家专利权
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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种柔性机器人的形状控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105035B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511639442.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种柔性机器人的形状控制方法及系统是由何帅;邓震;庄梓祺;鄢宙辉;何炳蔚设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔性机器人的形状控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种柔性机器人的形状控制方法及系统，其中，该方法将柔性机器人的预期形状和当前肌腱驱动量数据集输入离线构建的形状雅可比矩阵估计模型进行形状雅可比矩阵估计，得到当前形状雅可比矩阵和预测运动速度，通过计算实时运动速度与预测运动速度的速度误差对形状雅可比矩阵估计模型进行在线修正，基于在线修正后的形状雅可比矩阵估计模型将柔性机器人的形状控制问题构建为存在约束条件的二次规划问题，采用神经动力学的优化器对二次规划问题进行求解，以得到满足约束条件的最优驱动指令驱动柔性机器人达到所述预期形状。由此，本发明在实现柔性体机器人的高精度形状控制的同时，兼顾自适应性和实时计算效率。
本发明授权一种柔性机器人的形状控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性机器人的形状控制方法，其特征在于，包括： 采集柔性机器人的预期形状和当前肌腱驱动量数据集，将所述预期形状和所述当前肌腱驱动量数据集输入离线构建的形状雅可比矩阵估计模型进行形状雅可比矩阵估计，得到当前形状雅可比矩阵，根据所述当前形状雅可比矩阵得到预测运动速度； 采集柔性机器人的实时运动速度，计算所述实时运动速度和所述预测运动速度的速度误差，根据所述速度误差对所述形状雅可比矩阵估计模型进行在线修正，得到在线修正后的形状雅可比矩阵估计模型； 基于在线修正后的形状雅可比矩阵估计模型将所述柔性机器人的形状控制问题构建为存在约束条件的二次规划问题，采用神经动力学的优化器对所述二次规划问题进行求解，以得到满足所述约束条件的最优驱动指令，根据所述最优驱动指令驱动所述柔性机器人达到所述预期形状。
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