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龙图腾网获悉厦门中科星晨科技有限公司申请的专利多轴全轮转向车辆的碰撞检测方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121106221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511679606.7，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权多轴全轮转向车辆的碰撞检测方法、装置、介质及设备是由俞剑斌;邵志文;侯学锋;江铭;陈兴设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本多轴全轮转向车辆的碰撞检测方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种多轴全轮转向车辆的碰撞检测方法、装置、介质及设备。方法包括：获取目标车辆当前的转向模式以及在目标车辆的车身坐标系下的待行驶路径点；根据转向模式和待行驶路径点，分别计算目标车辆的前轴中心、车辆中心以及后轴中心的预测轨迹点；根据车辆中心的预测轨迹点计算曲率，并根据待行驶路径点之间的坐标差值，计算累计距离；根据曲率、累计距离以及前轴中心、车辆中心和后轴中心的预测轨迹点，生成行驶轨迹，以用于碰撞检测。本申请实施例的技术方案可以确保预测生成的行驶轨迹与车辆的实际行驶轨迹高度匹配，提高了车辆的碰撞检测结果的准确性。

本发明授权多轴全轮转向车辆的碰撞检测方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种多轴全轮转向车辆的碰撞检测方法，其特征在于，所述多轴全轮转向车辆具有前轴、中轴以及后轴，所述车辆中轴的中心点为车辆中心； 所述方法包括： 获取目标车辆当前的转向模式以及在所述目标车辆的车身坐标系下的待行驶路径点； 根据所述转向模式和所述待行驶路径点，分别计算所述目标车辆的前轴中心、车辆中心以及后轴中心的预测轨迹点； 根据所述车辆中心的预测轨迹点计算曲率，并根据所述待行驶路径点之间的坐标差值，计算累计距离； 根据所述曲率、所述累计距离以及所述前轴中心、所述车辆中心和所述后轴中心的预测轨迹点，生成行驶轨迹，以用于碰撞检测； 其中，根据所述转向模式和所述待行驶路径点，实时计算所述目标车辆的前轴中心、车辆中心以及后轴中心的预测轨迹点，包括： 由前至后遍历所述待行驶路径点，针对每一所述待行驶路径点，确定当前待行驶路径点相对于前一待行驶路径点的第一横坐标增量以及第一纵坐标增量； 当所述转向模式为全八模式时，根据所述第一横坐标增量以及所述第一纵坐标增量，确定车辆中心相对于其自身的上一预测轨迹点的第二横坐标增量以及第二纵坐标增量； 根据所述第二横坐标增量、所述第二纵坐标增量以及所述车辆中心上一预测轨迹点的坐标信息，确定所述车辆中心的当前预测轨迹点的坐标信息； 根据所述车辆中心当前预测轨迹点的坐标信息，确定所述目标车辆的前轴中心、后轴中心的当前预测轨迹点的坐标信息； 当所述转向模式为除全八模式以外的其他模式时，根据所述第一横坐标增量以及所述第一纵坐标增量，确定后轴中心相对于其自身的上一预测轨迹点的第三横坐标增量以及第三纵坐标增量； 根据所述第三横坐标增量、所述第三纵坐标增量以及所述后轴中心上一预测轨迹点的坐标信息，确定所述后轴中心的当前预测轨迹点的坐标信息； 根据所述后轴中心当前预测轨迹点的坐标信息，确定所述目标车辆的车辆中心、前轴中心的当前预测轨迹点的坐标信息。

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