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龙图腾网获悉中电信无人科技(江苏)有限公司申请的专利低空航路生成方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121113096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511667136.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权低空航路生成方法、装置、设备及存储介质是由周良;单海峰;申文彬;王永祥;姚启民;李增恺;田涛设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本低空航路生成方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低空航路生成方法、装置、设备及存储介质，属于低空飞行技术领域。方法包括：获取目标区域的三维空间模型以及人口密度分布；基于三维空间模型中每个体素在地面投影处的人口密度、每个体素的障碍物状态以及每个体素与目标设施的距离，确定每个体素的路径成本；以三维空间模型中的第一位置作为起点，以三维空间模型中的第二位置作为终点，以第一位置到第二位置之间经过的体素的路径成本之和最低为目标进行路径规划，获取目标低空航路。上述方案可以使得低空飞行器可以远离人口密集区域，尽量躲避障碍物，并且按照目标区域中的目标设施的指示来进行飞行，同时保证了飞行效率以及安全性。

本发明授权低空航路生成方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种低空航路生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标区域的三维空间模型以及人口密度分布；所述三维空间模型中标记有障碍物以及目标设施；所述目标设施为所述目标区域中的预设道路； 基于所述三维空间模型中每个体素在地面投影处的人口密度、每个体素的障碍物状态以及每个体素与目标设施的距离，确定每个体素的路径成本； 以所述三维空间模型中的第一位置作为起点，以所述三维空间模型中的第二位置作为终点，以所述第一位置到第二位置之间经过的体素的路径成本之和最低为目标进行路径规划，获取目标低空航路； 所述基于所述三维空间模型中每个体素在地面投影处的人口密度、每个体素的障碍物状态以及每个体素与目标设施的距离，确定每个体素的路径成本，包括： 基于所述每个体素在地面投影处的人口密度，获取每个体素的人口规避成本； 基于所述每个体素与障碍物之间的位置关系，获取每个体素的障碍物成本； 若目标体素在地面上的投影与所述预设道路重叠，则将所述目标体素的设施亲和成本设为第一预设值；若目标体素在地面上的投影与预设道路不重叠，则根据所述目标体素与预设道路之间的第一距离，确定第二预设值，并将所述第二预设值确定为所述目标体素的设施亲和成本；所述第二预设值大于所述第一预设值，且所述目标体素的设施亲和成本与所述第一距离成正相关； 基于每个体素的人口规避成本、每个体素的障碍物成本以及每个体素的设施亲和成本，获取所述每个体素的路径成本。

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