湖南大学李成谦获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种架桥机整体空间位姿获取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115024B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511649381.0，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种架桥机整体空间位姿获取方法及系统是由李成谦;卢丽羽;曹然;郭晶晶设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种架桥机整体空间位姿获取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明所提供的架桥机整体空间位姿获取方法及系统，是通过以任意两相邻桥墩的理论中心点连线为原点建立全局坐标系，对不同结构桥墩安装反光材料增强反光特征；通过当前激光雷达传感器采集施工区域内不同结构桥墩的二维点云数据，经过筛选、聚类处理后对应获取不同结构桥墩的实际中心点；将实际中心点和理论中心点相匹配，得到全局坐标系中当前激光雷达的位姿，进而根据预设前支腿参考点和雷达支腿集合安装关系确定前、中、后支腿动态位姿，根据三点构型关系和架桥机路径位移，获取架桥机整体空间位姿。相比于现有技术，本发明通过二维激光雷达和反光结构相互配合即可实现精准定位，提高了普适性、定位精度和建图效率的同时，降低了定位成本。
本发明授权一种架桥机整体空间位姿获取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种架桥机整体空间位姿获取方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据桥梁设计图纸获取任意两相邻桥墩的理论中心点，以任意两相邻桥墩的理论中心点连线的中点为原点建立全局坐标系，对应获取所有桥墩的所述理论中心点，并在所述全局坐标系中设置前支腿参考点； 分别对不同结构桥墩对应安装反光材料； 采集施工区域内不同结构桥墩的二维点云数据，筛选、聚类处理所述二维点云数据，根据处理后的二维点云数据对应获取不同结构桥墩的实际中心点； 根据所述不同结构桥墩的实际中心点与桥墩的所述理论中心点相匹配，以获取在全局坐标系中当前激光雷达传感器的位姿； 根据在全局坐标系中所述当前激光雷达传感器的位姿、所述前支腿参考点和预设雷达支腿几何安装关系，获取在全局坐标系中的前、中、后支腿动态位姿； 根据所述在全局坐标系中的前、中、后支腿动态位姿采用三点构型关系与架桥机路径位移，以获取架桥机整体空间位姿。
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