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龙图腾网获悉北京畅销科技有限公司申请的专利一种火灾巡检无人机控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511515272.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种火灾巡检无人机控制系统是由林志敏;张耀强;李玲艳;乌兰;樊红辉;李博;刘亚威设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火灾巡检无人机控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像特征分析技术领域，具体涉及一种火灾巡检无人机控制系统。该系统通过特征点匹配的方式确定火势匹配方向，进而可通过火势匹配方向和无人机飞行方向的差异确定有效的图像检测频率的调整量。在特征点匹配过程中，分析历史图像中火势区域的关联区域信息，确定单一重要信息的分布，量化出原始重要信息聚集程度，进而确定准确的匹配区域获得匹配情况。本发明分析火势区域在历史图像中的重要信息分布情况，量化出火势蔓延的特征，进而得到有效的匹配点，获得火势匹配方向之后即可通过与无人机飞行方向的差异确定有效的图像检测频率的调整量，避免过度调整导致的能耗过高影响续航。

本发明授权一种火灾巡检无人机控制系统在权利要求书中公布了：1.一种火灾巡检无人机控制系统，其特征在于，所述系统包括： 火灾巡检图像获取模块，用于获取无人机在巡检区域下拍摄的火灾图像；火灾图像中包含多个火势区域； 历史区域对比模块，用于获取巡检区域在未发生火灾时的多个历史图像中与火势区域对应关联区域；所述关联区域与火势区域为同一位置、大小、形状的区域，获取时期不同，一帧火灾图像中的一个火势区域对应多个关联区域；在每个历史图像上，根据关联区域中包含的灰度值的出现频率，筛选出重要信息灰度值并确定对应的信息像素点；根据所有历史图像中关联区域中的信息像素点密度以及信息统一程度获得火势区域的原始重要信息聚集程度； 火势区域匹配模块，用于将相邻两帧火灾图像进行匹配；在匹配过程中，对于一帧火灾图像中的一个特征点，根据所处火势区域的大小以及所述原始重要信息聚集程度获得匹配区域，在另一帧火灾图像的所述匹配区域中确定匹配点； 检测频率调整模块，用于将互相匹配的特征点相连，获得火势匹配方向，根据所述火势匹配方向与无人机飞行方向的差异调整无人机的图像检测频率； 所述信息统一程度的获取方法包括：将关联区域中的信息熵进行负相关映射并归一化，获得所述信息统一程度。

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