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龙图腾网获悉湖南湘江时代机器人研究院有限公司申请的专利一种基于线激光点云的多线端点提取及无关线点过滤方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511649027.8，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于线激光点云的多线端点提取及无关线点过滤方法和系统是由王耀南;邓晶丹;谢核;高谢毅;张志宏;邹佩;刘学兵设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线激光点云的多线端点提取及无关线点过滤方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于线激光点云的多线端点提取及无关线点过滤方法和系统，首先从任意点递归构建近邻点集，提取核心流向并识别端点，通过一致性判断聚类同向点集，精准定位直线初始结构；随后迭代投影未聚类点至已有聚类的局部流线特征空间，依据投影值统计特性自适应扩展聚类，解决多线交叉场景的完整性问题；进而对每个聚类执行投影均匀性分析和辐射分散度检测，双重过滤剔除断裂伪直线与弯曲离群点，提取有效直线段端点；最终基于历史端点聚类序列构建预测模型，实时匹配新增端点并更新聚类簇，在动态时序场景中滤除未匹配噪点，维持端点集合的稳定性。该方法具备强鲁棒性、高精度和通用性，能够满足多样化的工业需求。

本发明授权一种基于线激光点云的多线端点提取及无关线点过滤方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于线激光点云的多线端点提取及无关线点过滤方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：获取线激光点云数据，从任意点开始构建其近邻点集并提取近邻点集的核心流向，计算近邻点集在核心流向的投影值并识别端点，递归构建新点集以及新点集的核心流向，通过一致性判断聚类相同核心流向的点集； S200：迭代地将未聚类点投影到已有聚类的局部流线特征空间，依据投影值的统计特性判断其归属，直至所有点完成标记，最终得到多条直线聚类结果； S300：对每个直线聚类进行投影均匀性分析和辐射分散度检测，过滤非均匀点集及离群噪点，提取有效直线段的两侧端点； S400：对多条按时间顺序排列的激光点云，对每个时间点的激光点云执行S100-S300提取端点，并将前预设数量个时间点的端点数据作为历史端点，基于历史端点聚类序列构建预测模型，对新增端点实时匹配预测数据并更新聚类簇，迭代维护时序上的端点集合，滤除未匹配噪点，直至完成所有时间点的激光点云端点优化提取。

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