北京京能科技有限公司;焱图慧云(苏州)信息科技有限公司陈虎亮获国家专利权
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龙图腾网获悉北京京能科技有限公司;焱图慧云(苏州)信息科技有限公司申请的专利一种基于氢能无人机踏勘的动态场景三维重建方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121120947B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511648388.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于氢能无人机踏勘的动态场景三维重建方法及设备是由陈虎亮;姜力波;平士斌;单森林;赵建生;严皓;楚长力;余莎莎;曹玉宏设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于氢能无人机踏勘的动态场景三维重建方法及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于氢能无人机踏勘的动态场景三维重建方法及设备，包括：通过氢能无人机平台获取目标区域的密集时序多视角影像数据，并进行辐射校正与几何校正的预处理；随后对预处理影像进行光流分析和形变速率聚类，识别伪静态锚点并构建动态基准场；在捆绑调整过程中引入动态基准场作为软约束，优化相机位姿以生成时空一致的三维点云；最后将点云映射至时空体素网格，利用图神经网络或各向异性扩散算法构建表面演化模型，并计算地表形变矢量，实现对灾害场景地表形变过程的连续、高精度三维重建。
本发明授权一种基于氢能无人机踏勘的动态场景三维重建方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于氢能无人机踏勘的动态场景三维重建方法，其特征在于，包括步骤： S1、获取目标区域的密集时序多视角影像数据，并对影像数据进行预处理；其中，影像数据包括地理坐标和姿态信息元数据； S2、针对预处理后的影像数据进行光流分析和形变速率聚类，识别伪静态锚点构建动态基准场； S3、基于影像数据进行捆绑调整，引入动态基准场作为约束项优化相机位姿，采用多视图立体视觉算法对场景进行稠密深度图估计，生成时空一致的三维点云； S4、将三维点云映射至时空体素网格，构建表面演化模型并计算地表形变矢量； 步骤S2构建动态基准场的步骤包括： 针对连续时序影像对计算密集光流场，并基于全局运动模型对所述光流场进行残差分析，筛选出在局部时间窗内具有相对稳定性的时空特征点； 对所述时空特征点进行形变速率聚类，以识别出具有相似运动模式和相近形变速率的聚类组； 对于每个所述聚类组，识别其中的伪静态锚点，并利用所述伪静态锚点通过时空克里金插值算法构建动态基准场。
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