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龙图腾网获悉思高特自动化设备(青岛)有限公司申请的专利一种用于洗衣机外壳生产的智能机械手控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511460711.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于洗衣机外壳生产的智能机械手控制方法及系统是由张岩;冯麦晓;李力设计研发完成，并于2025-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于洗衣机外壳生产的智能机械手控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及生产控制技术领域，具体涉及一种用于洗衣机外壳生产的智能机械手控制方法及系统。该方法包括：获取机械手的轴体参数和视觉图像，构建多层次的链状结构，确定轴体参数链；构建机械臂运动的三维模型；确定夹持距离；按顺序分别对轴体参数链不同层的角度参数进行调整迭代，根据同一层不同次迭代下的夹持距离变化，确定每一轴体经过调整后的迭代优选值；根据迭代优选值从不同次迭代的角度参数中筛选候选参数；确定每一控制链的控制系数；根据控制系数筛选最优控制链对机械手轴体进行控制。本发明能够获取机械手的最优控制路径，减少振动风险与能耗，保障洗衣机外壳生产过程中夹持定位的精准和稳定。

本发明授权一种用于洗衣机外壳生产的智能机械手控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于洗衣机外壳生产的智能机械手控制方法，其特征在于，使用多轴体智能机械手对洗衣机外壳进行夹持，轴体数量至少为6个，所述方法包括： 获取机械手的轴体参数，以及喷漆过程中洗衣机外壳的视觉图像，其中，所述轴体参数为不同轴体运行的角度参数； 构建多层次的链状结构，所述链状结构的层次数量与机械手的轴体数量相等；按与机械手末端由远及近的顺序对链状结构层次进行排序，所述链状结构中每层节点为轴体的角度参数，从而得到轴体参数链； 构建机械臂运动的三维模型；在三维模型中，基于视觉图像确定机械手末端与洗衣机外壳待夹持位置的夹持距离；按顺序分别对轴体参数链不同层的角度参数进行调整迭代，根据同一层不同次迭代下的夹持距离变化，确定每一轴体经过调整后的迭代优选值；根据所述迭代优选值从不同次迭代的角度参数中筛选候选参数； 基于所有层角度参数的候选参数确定实现轴体控制的控制链，根据不同控制链所对应的夹持距离、不同层的迭代次数以及角度参数变化，确定每一控制链的控制系数；根据所述控制系数筛选最优控制链对机械手轴体进行控制； 每一轴体经过调整后的迭代优选值的确定方法，包括： 确定任一层对应轴体角度参数的允许取值范围； 在允许取值范围内，确定周期性的分析角度，并根据天牛须算法对步长波动进行分析，确定每一分析角度的波动角度； 将所有分析角度以及所有波动角度按照由小到大的顺序共同作为迭代角度，模拟对应迭代角度下的夹持距离，其中，轴体角度参数的迭代朝着固定方向迭代； 结合不同次迭代下的夹持距离变化，构建调控函数，计算得到每一次迭代调整后的迭代优选值； 所述调控函数为： ；式中，表示经过第次迭代后，遍历轴体参数序列中第个参数值的迭代优选值；表示经过第次迭代后，遍历轴体参数序列中第个参数值时，机械手对应的夹持距离；表示经过第次迭代后，遍历轴体参数序列中第个参数值时，机械手对应的夹持距离；表示经过第次迭代后，遍历轴体参数序列中第个参数值时，机械手对应的夹持距离的下降率，表示经过第次迭代后，遍历轴体参数序列中第个参数值时，机械手对应的夹持距离的下降率，表示sigmod函数，e表示自然常数，norm表示线性归一化函数； 候选参数的筛选方法，包括： 将所述迭代优选值最大的预设数量个角度参数作为候选参数。

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