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龙图腾网获悉深圳市智动未来科技有限公司;广东智动未来科技有限公司申请的专利膝关节装置、机器人下肢结构及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121133874B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511658008.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权膝关节装置、机器人下肢结构及机器人是由陈思为;谭文辉设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本膝关节装置、机器人下肢结构及机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种膝关节装置、机器人下肢结构及机器人，膝关节装置用于控制一机器人下肢结构的小腿相对大腿转动，大腿具有相对的第一连接端与第二连接端，第一连接端用于与一机器人主体连接，第二连接端与小腿连接。其中，膝关节装置包括驱动单元、膝关节单元以及传动单元。驱动单元用于设置于大腿中的相对第二连接端更靠近第一连接端的位置。膝关节单元用于可转动连接于第二连接端与小腿之间，以使得第二连接端与小腿通过膝关节单元可转动地连接。传动单元连接于驱动单元与膝关节单元之间。其中，传动单元用于在驱动单元工作时，在驱动单元的驱动下，带动膝关节单元转动，以使得小腿相对大腿转动。本申请可支持机器人下肢结构完成高动态动作。

本发明授权膝关节装置、机器人下肢结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种膝关节装置，其特征在于，用于控制一机器人下肢结构的小腿相对大腿转动，所述大腿具有相对的第一连接端与第二连接端，所述第一连接端用于与一机器人主体连接，所述第二连接端与所述小腿连接； 其中，所述膝关节装置包括： 驱动单元，用于设置于所述大腿中的相对所述第二连接端更靠近所述第一连接端的位置； 膝关节单元，用于可转动连接于所述第二连接端与所述小腿之间，以使得所述第二连接端与所述小腿通过所述膝关节单元可转动地连接； 传动单元，连接于所述驱动单元与所述膝关节单元之间； 其中，所述传动单元用于在所述驱动单元工作时，在所述驱动单元的驱动下，带动所述膝关节单元转动，以使得所述小腿相对所述大腿转动； 所述传动单元包括至少两个传动杆，所述至少两个传动杆包括第一连杆以及第二连杆，所述第一连杆和或所述第二连杆的长度可变化，且所述第一连杆和或所述第二连杆的伸缩阻尼值可调节，所述膝关节装置还包括控制器，所述控制器用于根据所述机器人下肢结构的工作状态控制调节所述第一连杆和或所述第二连杆的伸缩阻尼值； 其中，所述机器人下肢结构的工作状态包括稳定状态以及灵活状态，所述控制器用于在所述机器人下肢结构处于所述稳定状态时，控制调节所述第一连杆的伸缩阻尼值在第一阻尼范围内变化，和或控制调节所述第二连杆的伸缩阻尼值在第二阻尼范围内变化；在所述机器人下肢结构处于所述灵活状态时，控制调节所述第一连杆的伸缩阻尼值在第三阻尼范围内变化，和或控制调节所述第二连杆的伸缩阻尼值在第四阻尼范围内变化。

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