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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种无人机垂直保护等级最小化的优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121145623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511246188.2，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权一种无人机垂直保护等级最小化的优化方法是由陈辞;邱劲松;陈宇哲;谢胜利设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机垂直保护等级最小化的优化方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机垂直保护等级最小化的优化方法，实现在确保完好性风险约束条件下，最小化垂直保护等级，提高导航系统的安全性。所述方法包括：获取无人机导航系统的观测数据，对所有观测数据构成的全集和部分观测数据中每个观测数据构成的子集进行求解，得到全集解和个子集解，观测数据是卫星或星座测量数据中的伪距信号；根据全集解和个子集解，计算得到垂直保护等级；以最小化所述垂直保护等级为目的，构建第一优化问题；对第一优化问题进行求解，得到最优的全集解的投影系数和最优的完好性分配因子；根据最优的全集解的投影系数和最优的完好性分配因子，得到最小化的垂直保护等级。

本发明授权一种无人机垂直保护等级最小化的优化方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机垂直保护等级最小化的优化方法，其特征在于，包括： S1：获取无人机导航系统的观测数据，对所有观测数据构成的全集和部分观测数据中每个观测数据构成的子集进行求解，得到全集解和个子集解，所述观测数据是卫星或星座测量数据中的伪距信号； S2：根据所述全集解和所述个子集解，计算得到垂直保护等级； S3：以最小化所述垂直保护等级为目的，构建第一优化问题； 所述第一优化问题计算表达式如下： 其中，表示的假设最优量，表示全集解的投影系数，表示完好性分配因子，，表示连续性分配因子，表示的假设最优量，表示的标准差，表示全集解与第个子集解之间的解分离量，表示第个子集的完好性分配因子，表示第个子集解的标准差，表示名义误差，表示最大有个子集，表示第颗卫星或星座的故障概率，表示正态分布概率密度函数，表示修正后的完好性风险值，表示的标准差，表示垂直方向的定位精度要求，表示导航定位中的几何矩阵，包含了几何测量信息，表示垂直提取向量的转置矩阵，垂直提取向量表示提取高度坐标，表示子集解的投影系数，表示目标函数中已知常量的替换； S4：对所述第一优化问题进行求解，得到最优的全集解的投影系数和最优的完好性分配因子，所述全集解的投影系数表示将全集解投影至状态量，所述完好性分配因子决定无人机导航系统中完好性风险的分配； S5：根据所述最优的全集解的投影系数和所述最优的完好性分配因子，得到最小化的垂直保护等级； 对所述第一优化问题进行求解，包括：将所述第一优化问题转化为通用形式，得到第二优化问题，对所述第二优化问题进行简化并引入上界变量，得到第三优化问题，所述第三优化问题计算表达式如下： 其中，表示的上界变量，表示的零空间变换值，表示的变量代换值，，表示的零空间变换值和的变量代换值的合并值，表示的变量代换值，表示垂直方向最好的定位精度。

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