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龙图腾网获悉敬科(深圳)机器人科技有限公司申请的专利工业微型相机视觉感知的精准放料方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121156809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511695490.6，技术领域涉及：B23Q7/04；该发明授权工业微型相机视觉感知的精准放料方法及相关设备是由刘晨璐;孙敬颋;陈慧玉;孙骏设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本工业微型相机视觉感知的精准放料方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及工业自动化控制技术领域，尤其涉及工业微型相机视觉感知的精准放料方法及相关设备，其中，所述方法包括：机器人抓取物料移动至治具上方，通过工业微型相机同步采集物料贯穿特征与治具定位标识的实时图像；基于视觉算法识别两者的中心位置及角度，计算偏差值；根据偏差值实时调整机器人运动轨迹与姿态，形成闭环控制；重复执行上述步骤直至偏差值小于预设阈值，完成物料精准放置。本申请利用工业微型相机体积小、景深大、易密封且集成光源的特性，解决了传统成像系统在机床狭小空间内难以部署及易受腐蚀的问题，显著提升放料精度与可靠性，同时使用视觉感知技术减少人工示教成本，适应自动化生产线对高精度、高柔性的需求。

本发明授权工业微型相机视觉感知的精准放料方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.工业微型相机视觉感知的精准放料方法，其特征在于，包括： 机器人抓取带有至少两个贯穿特征的物料，移动至带有至少两个定位标识的机床治具上方； 通过安装于机器人末端执行器的工业微型相机，同步采集物料贯穿特征与治具定位标识的实时图像，工业微型相机正对物料上对应的治具定位标识的贯穿特征，使物料贯穿特征和治具定位标识成像于实时图像中央区域；通过分析实时图像中定位标识区域的亮度分布和边缘清晰度，判定定位标识的成像是否满足视觉识别要求，当判定定位标识不清晰时，通过伸缩装置自动调整工业微型相机与物料贯穿特征的相对距离，直至实时图像的图像亮度和边缘清晰度满足预设识别条件，或达到工业微型相机的最大伸缩行程；判定定位标识的成像是否满足视觉识别要求的步骤包括：当实时图像中定位标识区域的亮度值与对比度低于预设阈值或边缘模糊时，判定存在表面污染；控制机器人使用末端的吹气装置清洁定位标识表面和微型相机镜头；清洁后再次采集实时图像，若亮度值与对比度提升幅度满足预设标准，则继续放料流程； 基于视觉算法识别物料贯穿特征的中心位置及角度、治具定位标识的中心位置及角度，将实时图像从RGB颜色空间转换至HSV颜色空间，分别对H、S、V三个维度进行灰度二值化处理，通过灰度值筛选，初步确定物料贯穿特征和治具定位标识的感兴趣区域；基于从感兴趣区域中提取的圆度、面积、边缘梯度特征，排除加工废屑、切削液残留干扰，锁定物料贯穿特征和治具定位标识的目标区域；对目标区域进行一维灰度投影，生成灰度轮廓线并进行高斯平滑处理，通过一阶导数提取轮廓点的像素级坐标；在像素级轮廓点的邻域内，通过双线性插值算法对像素值进行加权平均计算，优化得到亚像素精度的点位坐标； 基于优化后的亚像素级点位坐标，拟合物料贯穿特征和治具定位标识的轮廓形状，通过两个物料贯穿特征中心点连线角度和治具定位标识中心点连线角度的差值确定角度偏差； 计算物料贯穿特征与治具定位标识的位置偏差值和角度偏差值； 根据偏差值实时调整机器人运动轨迹与姿态，形成闭环控制； 重复执行图像采集、视觉识别、偏差计算和轨迹调整步骤，直至位置偏差值和角度偏差值小于预设阈值，完成物料精准放置； 当切换生产不同型号的物料时，通过工业微型相机识别物料表面的二维码，自动匹配物料贯穿特征与治具定位标识的预设定位模型；基于识别到的物料型号，调取对应的视觉模板参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人敬科(深圳)机器人科技有限公司，其通讯地址为：518051 广东省深圳市南山区桃源街道长源社区学苑大道1001号南山智园A3栋4层02房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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