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龙图腾网获悉杭州承锦帆洲科技有限公司申请的专利用于高振动平台的高保真度状态观测视觉定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121157046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676618.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权用于高振动平台的高保真度状态观测视觉定位系统及方法是由王劭锟;蒋金朋;张志雄;刘子恒;吴文姬;金恩泽设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于高振动平台的高保真度状态观测视觉定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于高振动平台的高保真度状态观测视觉定位系统及方法，属于机器视觉与图像处理领域，适用于带臂无人机等高振动平台的外部闭环控制。针对现有技术运动模糊致测量失效、数据噪声大、多传感器标定误差的问题，采用单一RGBD相机视场覆盖外部目标与机械臂视觉标签，结合“深度学习锁定感兴趣区域‑高精度算法测量位姿‑多标签加权融合‑时域低通平滑”流程，输出高保真位姿信号。本发明根除多传感器标定误差，抗模糊能力强，信号平滑适配控制需求，可将机械臂定位精度提升至3mm级，显著提高动态任务成功率。

本发明授权用于高振动平台的高保真度状态观测视觉定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于高振动平台的高保真度状态观测视觉定位系统，其特征在于，包括： 单一集成视觉模块，具备彩色图像采集与深度数据采集功能的摄像头，其安装位置与视场范围配置为能够同时覆盖外部目标物以及安装在高振动平台所搭载机械臂末端执行器上的至少一个视觉标签； 抗模糊处理模块，包括锁定单元与测量单元；所述锁定单元配置为采用深度学习目标检测算法，对所述单一集成视觉模块采集的原始视频帧进行处理，鲁棒锁定所述外部目标物与所述视觉标签各自对应的感兴趣区域；所述测量单元配置为采用高精度位姿估计算法，对所述锁定单元输出的感兴趣区域进行处理，解算得到所述外部目标物的三维坐标与所述视觉标签的六自由度位姿； 多标签位姿融合模块，配置为获取所述测量单元解算的所有可见视觉标签的位姿数据，按照预设的置信度权重对所述位姿数据的平移向量与姿态参数分别进行加权融合，输出融合后的位姿数据； 时域平滑模块，配置为采用时域低通滤波算法，对所述多标签位姿融合模块输出的融合位姿数据进行处理，滤除高频噪声与数据抖动，得到平滑的位姿信号； 数据交互模块，配置为将所述时域平滑模块输出的平滑位姿信号传输至所述外部闭环控制系统，为所述外部闭环控制系统提供状态观测反馈； 其中，所述多标签位姿融合模块预设的置信度权重依据所述视觉标签的物理尺寸确定，物理尺寸越大的视觉标签对应的置信度权重越高对所述姿态参数的加权融合包括先将所有视觉标签的姿态四元数对齐至同一参考半球，再进行加权求和与归一化处理。

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