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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种自适应铺丝压实机构动力学建模跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511705846.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种自适应铺丝压实机构动力学建模跟踪控制方法是由丁希仑;曲林;张武翔;王成才;刘斐;陈佳伟设计研发完成，并于2025-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应铺丝压实机构动力学建模跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应铺丝压实机构动力学建模跟踪控制方法，属于特定模型计算系统技术领域，包括以下步骤：S1：建立自适应铺丝压实机构的运动学模型；S2：建立工件表面模型，求解主动轮、被动轮与地面的切点坐标和位置坐标；S3：根据各杆的力平衡方程和力矩平衡方程，求解各支反力与外力的关系；S4：建立驱动装置的动力学模型；S5：进行误差分析和优化，确保主压力在波动范围内。本发明能够确保在铺放陡变型面结构时辊轮输出恒定压实力，避免因压实力不均而导致的成型缺陷。

本发明授权一种自适应铺丝压实机构动力学建模跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应铺丝压实机构动力学建模跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：建立自适应铺丝压实机构的运动学模型； S2：建立地面模型，求解主动轮、被动轮与地面的切点坐标和位置坐标；地面模型的方程是工件表面的方程，通过牛顿迭代法求解每个位置下主动轮、被动轮与地面接触点的位置和主动轮、被动轮与地面切角的位置； S3：根据各杆的力平衡方程和力矩平衡方程，求解各支反力与外力的关系；通过牛顿欧拉法求解的各杆的惯性力和惯性力矩计算各杆所需的驱动力和驱动力矩； S4：建立驱动装置的动力学模型，描述气缸提供的驱动力与活塞、杆和纤维放置头在垂直方向上的总质量，粘性阻尼系数，活塞上、下表面积，作用于末端的摩擦力或任何扰动力，活塞上、下表面受到的压力的关系； S5：进行误差分析和优化，确保主压力在波动范围内； 在S1中，对所述自适应铺丝压实机构进行简化，简化后的机构包括杆零、杆一、杆二和杆三，所述杆一的中部铰接在杆零上，所述杆二和杆三交叉设置，所述杆二的一端与杆一的一端铰接，所述杆二的另一端转动连接有被动轮，所述杆三的一端与杆一的另一端铰接，所述杆三的另一端转动连接有主动轮，所述杆二和杆三的中段分别转动连接并滑动连接在杆零上； 根据角度关系确定杆零、杆一、杆二和杆三的坐标系原点的角速度、角加速度、速度、加速度和杆零、杆一、杆二和杆三的质心位置处的加速度； 在S5中，通过引入障碍函数处理约束，将约束优化问题转化为无约束优化问题； 求解障碍函数： ； 其中，为时刻下主动轮提供的压力，为所需要维持的恒定压力，通过寻找误差求解函数的最小值确定，同时由于气缸的瞬时响应，导致气缸瞬时能提供力的突变值有限，满足非线性不等式： ，； 其中，为装置在时刻下主动轮提供的压力，为气缸瞬时额定能提供的力的最小突变值； 在满足不等式方程的基础上，寻找每个时刻下的的值，保证非线性error函数取值最小。

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