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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利宏微复合运动平台的固定时间预设性能控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511065918.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权宏微复合运动平台的固定时间预设性能控制方法及装置是由林国怀;陈桪;陈鑫;阮泳清;梁中淇;杨志军设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本宏微复合运动平台的固定时间预设性能控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于测量控制领域，涉及一种宏微复合运动平台的固定时间预设性能控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：构建宏微复合运动平台的动力学系统模型；将动力学系统模型转化为适用于反步递推控制框架的状态空间方程；设计固定时间预设性能函数，使跟踪误差信号在固定时间内约束在预设范围内；构造非线性滤波器，简化控制设计过程，建立切换函数解决系统中的耦合项；设计自适应固定时间预设性能跟踪控制算法，基于李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性。通过自适应反步递推控制框架设计控制器，简化控制设计过程，减少计算量；保证闭环系统的跟踪误差信号在固定时间内收敛到预设范围内，提高了系统的瞬态性能和控制精度。

本发明授权宏微复合运动平台的固定时间预设性能控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种宏微复合运动平台的固定时间预设性能控制方法，其特征在于，包括下述步骤： S1，构建所述宏微复合运动平台的动力学系统模型； S2，将所述动力学系统模型转化为适用于反步递推控制框架的状态空间方程； S3，设计固定时间预设性能函数，使跟踪误差信号在固定时间内约束在预设范围内； S4，构造非线性滤波器，简化控制设计过程，建立切换函数解决系统中的耦合项； S5，设计自适应固定时间预设性能跟踪控制算法，基于李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性； 所述S1，构建所述宏微复合运动平台的动力学系统模型的步骤具体包括： 动力学系统模型公式为：公式1； 其中，表示音圈电机轴的质量，表示音圈电机轴运动时的加速度，表示所述宏微复合运动平台和压电元件执行器的整体质量，表示平台运动时的加速度，和分别表示音圈电机轴的刚度和弹簧元件的刚度系数，和分别表示音圈电机轴和所述宏微复合运动平台的位移，和分别表示音圈电机轴和弹簧元件阻尼系数，表示在音圈电机中进行宏运动的驱动力，表示压电元件执行器对所述宏微复合运动平台施加的减震力，表示所述宏微复合运动平台与导轨之间的粘度系数，表示音圈电机轴运动时的速度，表示平台运动时的速度； 所述S2，将所述动力学系统模型转化为适用于反步递推控制框架的状态空间方程的步骤具体包括： S21，令，，，，将所述动力学系统模型转化为适用于反步递推控制框架的状态空间方程： 公式2； 其中，表示音圈电机轴运动位移，表示音圈电机轴运动速度，表示平台运动位移，表示平台运动速度，表示系统状态向量，表示的导数，表示的导数，表示的导数，表示的导数，表示系统输入信号，表示由未知外部干扰、建模误差和仪器老化引起的扰动信号，分别表示宏动系统和微动系统，分别表示系统阶数； S22，基于所述状态空间方程，定义非线性函数、、及和互联项和， ，，， ，， ， 将所述动力学系统模型简化为：公式3， 其中，表示系统输出，和为控制参数，分别表示宏动系统和微动系统； 所述S3，设计固定时间预设性能函数，使跟踪误差信号在固定时间内约束在预设范围内的步骤具体包括： S31，跟踪误差和虚拟误差满足不等式，其中，表示固定时间预设性能函数，，其中，表示稳态误差界，表示设定时间，表示初始设计参数，表示大于零的常数，表示初始误差界，表示设计参数，和分别表示奇整数和偶整数，且满足； S32，固定时间预设性能函数满足：且且且，； S33，设计误差变换函数为：，其中，表示变换误差，表示光滑的严格递增函数，满足和，获得不等式，即和之间的一对一映射关系可表示成：。

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