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龙图腾网获悉中国电力科学研究院有限公司申请的专利灾后安全路径规划方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121185321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511755015.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权灾后安全路径规划方法及相关装置是由刘泽宇;徐希源;张泽浩;闫百驹;于振;冯杰;严屹然;邹聪;吴文韬;任欣然;余刚刚设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本灾后安全路径规划方法及相关装置在说明书摘要公布了：本发明属于电力应急技术领域，公开了一种灾后安全路径规划方法及相关装置，包括获取路径规划区域的灾后图像；将灾后图像进行网格化得到网格化灾后图像，并设定网格化灾后图像中各网格的风险值；在网格化灾后图像中选定起点和终点，并根据网格化灾后图像中各网格的风险值，基于改进A星算法，获取起点至终点的灾后安全路径。本发明方法以灾后图像为输入，无需依赖外部地图数据，通过网格化处理量化环境风险；基于改进A星算法，引入八方向欧式启发函数提升搜索效率，采用指数型风险代价函数实现风险非线性转化，使规划路径能在路径长度与风险规避间智能权衡，最终输出安全可靠的最优路径，解决了现有方式中灾后地区路径规划困难的问题。

本发明授权灾后安全路径规划方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种灾后安全路径规划方法，其特征在于，包括： 获取路径规划区域的灾后图像； 将灾后图像进行网格化得到网格化灾后图像，并设定网格化灾后图像中各网格的风险值； 在网格化灾后图像中选定起点和终点，并根据网格化灾后图像中各网格的风险值，基于改进A星算法，获取起点至终点的灾后安全路径； 其中，改进A星算法通过将A星算法的节点评价函数设置为下式得到： 其中，为网格的节点评价函数值，为从起点网格至网格的风险累积值，为网格的八方向欧式启发函数值，为网格的风险代价函数值，为移动至网格的移动成本，为网格的风险值，为预设风险控制参数； 所述将灾后图像进行网格化得到网格化灾后图像包括： 基于预设的网格边长将灾后图像进行网格化得到网格化灾后图像； 或者，通过得到网格边长，并根据网格边长将灾后图像进行网格化得到网格化灾后图像；其中，为灾后图像的宽度，为灾后图像的长度，为网格边长最小值，为网格边长控制参数。

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